ST_AxisExtrapolateParameters
Konfigurationsstruktur für FB_AxisExtrapolateValues.
TYPE ST_AxisExtrapolateParameters :
STRUCT
fMaxPositionDiff : LREAL := 0;
bUseAccForExtrapolation : BOOL := TRUE;
fT1factorPos : LREAL := 3.0;
fT1factorVelo : LREAL := 3.0;
fBlendingTime : LREAL := 0.06;
nSysCmd : DWORD := 1;
END_STRUCT
END_TYPE
fMaxPositionDiff : Maximal zulässige Abweichung der empfangenen von der berechneten Position in [Geschwindigkeit * s] (z.B. in mm wenn die Geschwindigkeit in mm/s angegeben ist). Bei fMaxPositionDiff:=0 findet _keine_ Überwachung der Positionsabweichung statt. Ansonsten wird bei Überschreitung als Fehler E_Sync_Extrapolate_Error_MaxPosDiffExceeded ausgegeben und auf den konfigurierten FallBackMode (siehe FB_AxisExtrapolateValues) umgeschaltet.
bUseAccForExtrapolation : Wenn TRUE wird die Sollbeschleunigung zur Extrapolation der Sollgeschwindigkeit verwendet. Dies ist der Default und muss für z.B. für Encoder- oder NCI-Bahnachsen deaktiviert werden.
fT1factorPos : Zeitkonstante des PT1-Filters für die Soll-Position, angegeben in Vielfachen der fTaskCycleTime.
fT1factorVelo : Zeitkonstante des PT1-Filters für die Soll-Geschwindigkeit, angegeben in Vielfachen der fTaskCycleTime.
fBlendingTime : Zeit, in der linear interpoliert wird zwischen den berechneten Sollpositionen beim Umschalten vom PT1-Filter- in den Syncmodus und umgekehrt. [s]
nSysCmd : reserviert