FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord

FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord kann das ForceLock-Bit (Bit 0) bzw. das ForceUnlock-Bit im Motor Control Word (P-0-0096) gesetzt werden, um die Bremse zu setzen oder zu lösen. Im Normalfall wird die Bremse automatisch über das Enable des Antriebs gehandhabt.

Mit dem ForceLock-Bit kann die Bremse unabhängig vom Enable eingeworfen werden, mit dem ForceUnlock-Bit kann die Bremse unabhängig vom Enable gelöst werden. Bei gleichzeitig gesetztem ForceLock und ForceUnlock hat das ForceLock (Bremse gesetzt) die höhere Priorität.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    NetId       : T_AmsNetId := '';
    Execute     : BOOL; 
    Timeout     : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
    ForceLock   : BOOL;
    ForceUnlock : BOOL;
END_VAR

NetId: Ist ein String, der die AMS-Netzwerkkennung des PCs enthält.

Execute: Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.

Timeout: Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

ForceLock: Bremse unabhängig vom Enable aktivieren.

ForceUnlock: Bremse unabhängig vom Enable lösen.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;(* reference to NC axis *)
END_VAR

Axis: Achsstruktur (siehe TcMc2.lib).

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Busy        : BOOL;
    Error       : BOOL;
    AdsErrId    : UINT;
    SercosErrId : UINT;
END_VAR

Busy: Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.

Error: Dieser Ausgang wird, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, gesetzt, sollte ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos erfolgen.

AdsErrId: Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehles

SercosErrId: Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den Sercos-Fehler des zuletzt ausgeführten Befehles

Beispiel

fbSetMotorCtrlWord : FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord;
SetMotorCtrlWord   : BOOL;
ForceLock          : BOOL;
ForceUnlock        : BOOL;

(* NcAxis *)
Axis            : AXIS_REF;IF SetMotorCtrlWord THEN
    fbSetMotorCtrlWord(
       Axis       := Axis,
       Execute    := TRUE,
       Timeout    := DEFAULT_ADS_TIMEOUT,
       ForceLock  := ForceLock,
       ForceUnlock:= ForceUnlock
    );
    IF NOT fbSetMotorCtrlWord.Busy THEN
        fbSetMotorCtrlWord(Axis := Axis, Execute := FALSE);
        SetMotorCtrlWord := FALSE;
    END_IF
END_IF