Datentyp MC_MotionFunctionPoint

TYPE MC_MotionFunctionPoint :
STRUCT
   PointIndex          : MC_MotionFunctionPoint_ID;
   FunctionType        : MC_MotionFunctionType;
   PointType           : MC_MotionPointType;
   RelIndexNextPoint   : MC_MotionFunctionPoint_ID;
   MasterPos           : LREAL; (* X *)
   SlavePos            : LREAL; (* Y *)
   SlaveVelo           : LREAL; (* Y' *)
   SlaveAcc            : LREAL; (* Y'' *)
   SlaveJerk           : LREAL; (* Y''' *)
END_STRUCT
END_TYPE
 

Die Datenstruktur MC_MotionFunctionPoint beschreibt eine Stützstelle einer Motion Function. Eine Motion Function ist eine eindimensionale Liste (Array) vom Typ MC_MotionFunctionPoint.

PointIndex: Absoluter Index dieser Stützstelle innerhalb der Motion Function. Der Punktindex aller Stützstellen muss streng monoton steigend, lückenlos und größer 0 sein.

FunctionType: Typ MC_MotionFunctionType der mathematischen Funktion zwischen dieser und der nachfolgenden Stützstelle

PointType: Typ MC_MotionPointType dieser Stützstelle.

RelIndexNextPoint: Relativer Verweis auf die nachfolgende Stützstelle (normalerweise 1).

MasterPos: Position der Master-Achse an dieser Stützstelle

SlavePos: Position der Slave-Achse an dieser Stützstelle

SlaveVelo: Geschwindigkeit der Slave-Achse an dieser Stützstelle

SlaveAcc: Beschleunigung der Slave-Achse an dieser Stützstelle

SlaveJerk: Ruck der Slave-Achse an dieser Stützstelle