Datentyp E_SuperpositionMode
TYPE E_SuperpositionMode :
(
SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION := 1,
SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION,
SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION,
SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION,
SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_ADDITIVEMOTION, (* from TwinCAT 2.11 *)
SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_LIMITEDMOTION (* from TwinCAT 2.11 *)
);
END_TYPE
E_SuperpositionMode legt fest, wie eine überlagerte Bewegung mit dem Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed durchgeführt wird.
Die mit Veloreduction benannten Modi führen die überlagerte Bewegung mit einer möglichst geringen Geschwindigkeitsänderung durch und nutzen bevorzugt die gesamte parametrierte Ausgleichstrecke. Umgekehrt nutzen die mit Lengthreduction benannten Modi die maximal mögliche Geschwindigkeitsänderung und verkürzen damit die benötigte Fahrstrecke. In beiden Fällen wird gleiche Distanz ausgeglichen.
Die in den mit Additivemotion benannten Fällen führt die überlagerte Achse eine längere oder kürzere Bewegung aus, als durch Length angegeben, da die überlagerte Distanz hinzukommt. Diese Modi werden beispielsweise verwendet, wenn sich der Length Parameter auf eine Vergleichsachse bezieht und die überlagerte Achse im Vergleich dazu eine längere oder kürzere Fahrtstrecke zurücklegen darf.
In den mit Limitedmotion benannten Fällen, wird die Überlagerung innerhalb der parametrierten Distanz abgeschlossen. Diese Modi werden beispielsweise verwendet, wenn sich der Length Parameter auf die überlagerte Achse selbst bezieht. Bei diesen Modi ist zu beachten, dass die überlagerte Distanz deutlich kürzer sein muss, als die zur Verfügung stehende Fahrtrecke Length.
SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION:
Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte StreckeLength durchgeführt. Um die Distanz Distance auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale GeschwindigkeitsänderungVelocityDiffreduziert.
Die Länge Length bezieht sich auf eine Vergleichs-Achse ohne überlagerte Bewegung (beispielsweise Master-Achse). Die Achse auf die die Ausgleichsfahrt wirkt, legt die Strecke Length+Distance zurück.
SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION:
Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte StreckeLength durchgeführt. Um die Distanz Distance auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale GeschwindigkeitsänderungVelocityDiffreduziert.
Die Länge Length bezieht sich auf die Achse, auf die die Ausgleichsfahrt wirkt. Diese legt während der Ausgleichsfahrt die Strecke Length zurück.
SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION:
Die überlagerte Bewegung wird auf möglichst kurzer Strecke mit möglichst hoher Geschwindigkeit ausgeführt. Dabei wird weder die maximale Geschwindigkeitsänderung VelocityDiff noch die maximale Strecke Length überschritten.
Die Länge Length bezieht sich auf eine Vergleichs-Achse ohne überlagerte Bewegung (beispielsweise Master-Achse). Die Achse auf die die Ausgleichsfahrt wirkt, legt maximal die Strecke Length+Distance zurück.
SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION:
Die überlagerte Bewegung wird auf möglichst kurzer Strecke mit möglichst hoher Geschwindigkeit ausgeführt. Dabei wird weder die maximale Geschwindigkeitsänderung VelocityDiff noch die maximale Strecke Length überschritten.
Die Länge Length bezieht sich auf die Achse, auf die die Ausgleichsfahrt wirkt. Diese legt während der Ausgleichsfahrt maximal die Strecke Length zurück.
SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_ADDITIVEMOTION (from TwinCAT 2.11)
Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte StreckeLength durchgeführt. Um die Distanz Distance auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale Beschleunigung Acceleration bzw. Deceleration soweit wie möglich reduziert.
Die Länge Length bezieht sich auf eine Vergleichs-Achse ohne überlagerte Bewegung (beispielsweise Master-Achse). Die Achse auf die die Ausgleichsfahrt wirkt, legt die Strecke Length+Distance zurück.
SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_LIMITEDMOTION (from TwinCAT 2.11)
Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte StreckeLength durchgeführt. Um die Distanz Distance auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale Beschleunigung Acceleration bzw. Deceleration soweit wie möglich reduziert.
Die Länge Length bezieht sich auf die Achse, auf die die Ausgleichsfahrt wirkt. Diese legt während der Ausgleichsfahrt die Strecke Length zurück.