MC_ChangeDynParam

Voraussetzungen

Das Ändern der aktuellen Dynamik ist möglich, wenn der Sollwertgenerator-Typ der Achse auf "7 Phasen (optimized)" eingestellt ist (Globale Achsparameter). Anderenfalls ist eine Änderung nur sehr eingeschränkt möglich.

Einschränkungen

In einigen Situationen können aus Sicherheitsgründen keine neuen Dynamikparameter akzeptiert werden und es werden die aktuellen Dynamikparameter beibehalten:

• Wenn die anvisierte Zielposition überfahren würde (Fehler 16#427F)
• Wenn bereits zuvor ein Stopp mit härterer Dynamik ausgelöst wurde (Fehler 16#425D)
• Wenn die Achse sich in einer Beschleunigungsphase befindet und die Geschwindigkeit sich durch schwächere Dynamikparameter über die parametrierte Fahrgeschwindigkeit hinaus erhöhen würde (Beschleunigung würde zu langsam abgebaut) (Fehler 16#423A)
• Wenn die Achse sich in einer Bremsphase befindet und sich die Bewegungsrichtung durch schwächere Dynamikparameter umkehren würde (Bremsbeschleunigung kann nicht rechtzeitig abgebaut werden) (Fehler 16#4289)
• Sonderfall: interne Optimierung ist nicht möglich (Fehler 16#427E)

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Execute         : BOOL;
    Acceleration    : LREAL;
    Deceleration    : LREAL;
    Jerk            : LREAL;
END_VAR

Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. Während der Bewegung kann der Baustein nachgetriggert werden.

Acceleration : Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager

Deceleration : Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager

Jerk : Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.

Anmerkung: Der Ruck kann nur geändert werden, wenn der Sollwertgenerator-Typ der Achse auf "7 Phasen (optimized)" eingestellt ist. (ab TwinCAT 2.10 Build 1251)

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done        : BOOL;
    Error       : BOOL;
    ErrorID     : UDINT;
END_VAR

Done : Wird TRUE, wenn die Achse im Ziel ist und alle aktivierten Überwachungen (z. B. Zielpositionsüberwachung) positiv sind.

Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.

ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die  Fehlernummer.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
    Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR

Axis : Achsstruktur.

Voraussetzungen