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MC_SetActualPositionOnTheFly

Mit dem Funktionsbaustein MC_SetActualPositionOnTheFly kann die Istposition einer Achse während der Fahrt gesetzt werden. Der aktive Fahrauftrag wird angepasst, so dass das ursprüngliche Fahrziel nicht überfahren wird.

Dieser Baustein kommt z. B. bei speziellen Referenzierfahrten zur Anwendung. Eine genau vermessene Position wird beispielsweise durch ein Hardware-Latch erkannt und das Latch liefert die derzeitige aktuelle Position der Achse an dieser Stelle. Ohne die Achse zu stoppen, kann nun auch zu einem späteren Zeitpunkt die Achsposition an dieser Stelle gesetzt werden, indem neben der gewünschten Position (ActualPosition) die Latch-Position als bisherige Referenzposition angegeben wird (PreviousPosition)

Anmerkung:

Es ist zu beachten, dass auch die aktuelle Sollposition und die Zielposition der aktuellen Bewegung um dieselbe Differenz (ActualPosition - PreviousPosition) angepasst werden. Dadurch wird exakt die vorher anvisierte Distanz abgefahren aber die Zielposition weicht durch die Verschiebung des Koordinatensystems von der beauftragten Zielposition ab.

VAR_INPUT
    Execute          : BOOL;
    ActualPosition   : LREAL;
    PreviousPosition : LREAL;
ND_VAR

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

VAR_IN_OUT
    Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR