MC_OrientedStop
Mit dem Funktionsbaustein MC_OrientedStop wird eine Achse an der angegebenen Modulo-Position "orientiert " gestoppt. Je nach Geschwindigkeit und Dynamikparametern der Achse stoppt diese an der nächst möglichen orientierten Position. Im Vergleich zu einem Standard-Stopp mit gleichen Dynamikdaten kann also die Anhalteposition um bis zu eine Modulo-Periode weiter entfernt liegen.
Hinweis: Der Fehlerausgang muss zwingend ausgewertet werden, da unter bestimmten Bedingungen ein orientierter Stopp nicht möglich ist. Beispielsweise könnte kurz zuvor ein Standardstopp ausgelöst worden sein oder es würde im Falle eines orientierten Stopps ein aktiver Software-Endschalter überfahren. In allen Fehlerfällen wird die Achse sicher gestoppt, steht dann aber anschließend nicht an der gewünschten orientierten Position.
VAR_INPUT
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
Position : LREAL;
Deceleration : LREAL;
Jerk : LREAL;
D_VAR
Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position : Absolute Modulozielposition an der gestoppt werden soll.
Die Position muss im Bereich [0 ≤ Position < Moduloperiode] liegen. Bei einer Moduloperiode von z. B. 360 Grad ist also 360 keine gültige Position. Stattdessen muss der Wert 0 angegeben werden.
Deceleration : Verzögerung während der Bremsfahrt. Dieser Eingang wird zur Zeit nicht unterstützt. Es wird mit der beim Start der Achse angegebenen Verzögerung gestoppt.
Jerk : Ruck während der Bremsfahrt. Dieser Eingang wird zur Zeit nicht unterstützt. Es wird mit dem beim Start der Achse angegebenen Ruck gestoppt.
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Done : Wird TRUE, wenn die Achse ihren Auftrag beendet hat und steht.
Busy : Wird TRUE, sobald der Baustein aktiv ist. Busy wird mit der steigenden Flanke am Execute-Eingang TRUE und wird FALSE, wenn die Funktion beendet oder abgebrochen wurde und der Baustein eine neue steigende Flanke am Execute-Eingang akzeptiert.
Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
VAR_IN_OUT
VAR_IN_OUT
Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR
Axis : Achsstruktur.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.9 ab Build 1003 | PC (i386) | TcMC.Lib |