FB_EcReqSlaveState

FB_EcReqSlaveState 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_EcReqSlaveState wird versucht den EtherCAT Slave in den Zustand zu setzen, der mit dem Parameter state angegeben ist.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    sNetId      : T_AmsNetId;
    nSlaveAddr  : UINT;     
    bExecute    : BOOL; 
    tTimeout    : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT; 
    state       : WORD; 
END_VAR

sNetId: Ist ein String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT Master Gerätes enthält.

nSlaveAddr: Feste Adresse des EtherCAT Slaves, dessen EtherCAT Zustand gesetzt werden soll.

bExecute: Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.

tTimeout: Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

state: EtherCAT Zustand in den der Slave gesetzt werden soll. Die möglichen Werte für state sind:

Konstante	Wert	Beschreibung
EC_DEVICE_STATE_INIT	0x01	Slave in den Init-Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_PREOP	0x02	Slave in den Pre-Operational Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_BOOTSTRAP	0x03	Slave in Bootstrap-Zustand setzen, dieser Zustand wird verwendet um ein Firmware-Download durchzuführen
EC_DEVICE_STATE_SAFEOP	0x04	Slave in den Safe-Operational Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_OP	0x08	Slave in den Operational Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_ERROR	0x10	Wenn bei dem EtherCAT Slave das Error-Bit im Status-Byte gesetzt ist( state.deviceState & EC_DEVICE_STATE_ERROR = TRUE), kann man das Error-Bit durch Setzen von EC_DEVICE_STATE_ERROR wieder zurücksetzen

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    bBusy       : BOOL;
    bError      : BOOL;
    nErrId      : UDINT;
END_VAR

bBusy: Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.

bError: Dieser Ausgang wird, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, gesetzt, sollte ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos erfolgen.

nErrId: Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehles

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM TEST_ReqSlaveState
VAR
fbGetSlaveState : FB_EcReqSlaveState;
sNetId : T_AmsNetId := '172.16.2.131.2.1';
bExecute : BOOL;
state : WORD := EC_DEVICE_STATE_INIT;
nSlaveAddr : UINT := 1001;
bError : BOOL;
nErrId : UDINT;
END_VAR

fbGetSlaveState(sNetId:= sNetId, nSlaveAddr:= nSlaveAddr, bExecute:=bExecute, state:=state);
bError:=fbGetSlaveState.bError;
nErrId:=fbGetSlaveState.nErrId;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT v2.10.0 oder höher	PC or CX (x86)	TcEtherCAT.Lib ( Standard.Lib; TcBase.Lib; TcSystem.Lib, TcUtilities.Lib werden automatisch eingebunden )
TwinCAT v2.10.0 Build >= 1301 oder höher	CX (ARM)