FB_EcPhysicalWriteCmd

FB_EcPhysicalWriteCmd 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_EcPhysicalWriteCmd kann ein EtherCAT Write-Kommando(FPWR, APWR, BWR) an einen bestimmten EtherCAT-Slave oder an alle EtherCAT-Slaves gesendet werden. Hiermit kann ein Sps Register oder DPRAM des EtherCAT Slave Controllers beschrieben werden.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    sNetId   : T_AmsNetId; 
    adp      : UINT;
    ado      : UINT;
    len      : UDINT;
    eType    : E_EcAdressingType := eAdressingType_Fixed;
    pSrcBuf  : DWORD;
    bExecute : BOOL;
    tTimeout : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR

sNetId: Ist ein String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT Master Gerätes enthält.

adp: Dieser Wert bestimmt, welcher EtherCAT-Slave mit diesem Kommando adressiert werden soll. Die Bedeutung dieses Wertes hängt von der mit eType ausgewählten Adressierungsart ab:

eType	Beschreibung
eAdressingType_Fixed	Der Slave wird an Hand seiner konfigurierten EtherCAT-Adresse adressiert. Diese EtherCAT-Adressen können mit Hilfe des Bausteins FB_EcGetAllSlaveAddr ausgelesen werden.
eAdressingType_AutoInc	Der Slave wird an Hand seiner Position im Ring adressiert. Der erste Teilnehmer hat die Adresse 0(adp=0) und für alle darauf folgenden Slaves wird adp um eins dekrementiert: 1.Slave adp = 0 2.Slave adp = 16#ffff (-1) 3.Slave adp = 16#fffe(-2) 4.Slave adp = 16#fffd(-3) etc.
eAdressingType_BroadCAST	Alle Slaves werden von diesem Kommando adressiert. Adp sollte auf 0 gesetzt werden.

eType

Beschreibung

eAdressingType_Fixed

Der Slave wird an Hand seiner konfigurierten EtherCAT-Adresse adressiert. Diese EtherCAT-Adressen können mit Hilfe des Bausteins FB_EcGetAllSlaveAddr ausgelesen werden.

eAdressingType_AutoInc

Der Slave wird an Hand seiner Position im Ring adressiert. Der erste Teilnehmer hat die Adresse 0(adp=0) und für alle darauf folgenden Slaves wird adp um eins dekrementiert:

1.Slave adp = 0
2.Slave adp = 16#ffff (-1)
3.Slave adp = 16#fffe(-2)
4.Slave adp = 16#fffd(-3)
etc.

eAdressingType_BroadCAST

Alle Slaves werden von diesem Kommando adressiert. Adp sollte auf 0 gesetzt werden.

ado: Physikalischer Speicher(DPRAM) oder Register das ausgelesen werden soll.

len: Anzahl der zu schreibenden Bytes.

eType: Abhängig des Wertes von eType werden verschiedene EhterCAT-Kommandos geschickt:

eType	Kommando
eAdressingType_Fixed	Configured Address Physical Write ( FPWR)
eAdressingType_AutoInc	Auto Increment Physical Write ( APWR)
eAdressingType_BroadCAST	Broadcast Write ( BWR)

Die einzelnen Kommandos unterscheiden sich in der Adressierungsart (siehe adp).

pSrcBuf: Die Adresse (Pointer) auf den Sendepuffer.

bExecute: Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.

tTimeout: Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    bBusy   : BOOL;
    bError  : BOOL;
    nErrId  : UDINT;
    wkc     : UINT; 
END_VAR

bBusy: Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.

bError: Dieser Ausgang wird, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, gesetzt, sollte ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos erfolgen.

nErrId: Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehles

wkc: Der Working Counter wird von jedem EtherCAT-Slave der dieses Kommando erfolgreich bearbeitet hat, um eins inkrementiert. Wenn nur ein EtherCAT-Slave von diesem Kommando adressiert worden ist, sollte dieser Wert somit 1 entsprechen.

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM Test_PhysicalWriteCmd
VAR
    fbWriteCmd  : FB_EcPhysicalWriteCmd;
    bExecute    : BOOL;
    value       : UINT :=16#5555;
    adp         : UINT:=16#3E9;
    ado         : UINT:=16#1100;
    eType       : E_EcAdressingType := eAdressingType_Fixed;
    sNetId      : T_AmsNetId:='192.168.1.5.3.1';
    
    wkc         : UINT;
    bError      : BOOL;
    nErrId      : UDINT;
END_VAR

fbWriteCmd (sNetId:=sNetID, ado:=ado, adp:=adp, eType:=eType, LEN := SIZEOF(value), pSrcBuf:=ADR(value), bExecute:=bExecute);
wkc := fbWriteCmd.wkc;
bError:=fbWriteCmd.bError;
nErrId:=fbWriteCmd.nErrId;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT v2.10.0 oder höher	PC or CX (x86)	TcEtherCAT.Lib ( Standard.Lib; TcBase.Lib; TcSystem.Lib, TcUtilities.Lib werden automatisch eingebunden )
TwinCAT v2.10.0 Build >= 1301 oder höher	CX (ARM)