FB_CoERead

Mit dem Funktionsbaustein FB_CoERead können per SDO-(Service Daten Objekt)-Zugriff Daten aus dem Objektverzeichnis eines EtherCAT-Slaves ausgelesen werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das CoE-(CANopen over EtherCAT)-Protokoll unterstützen. Mithilfe der Parameter SubIndex und Index wird ausgewählt, welches Objekt ausgelesen werden soll. Über CompleteAccess := TRUE kann der Parameter mit Unterelementen gelesen werden.

Eingänge

VAR_INPUT
   sNetId          : T_AmsNetId;(*netID of PC with NC*)
   iIndex          : WORD;(*CoE object index*)
   iSubIndex       : BYTE;(*CoE sub index*)
   pDstBuf         : PVOID;(*Contains the address of the buffer for the received data*)
   iBufLen         : UDINT;(*Contains the max. number of bytes to be received*)
   bExecute        : BOOL;(*Function block execution is triggered by a rising edge at this input.*)
   tTimeout        : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;(*States the time before the function is cancelled.*)
   bCompleteAccess : BOOL;(*Function block reads the complete object with all sub index*)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
sNetId	T_AmsNetId	String, der die AMS-Netzwerkkennung des PCs enthält (Typ: T_AmsNetId).
iIndex	WORD	Index des Objektes, das gelesen werden soll.
iSubIndex	BYTE	Subindex des Objektes, das gelesen werden soll.
pDstBuf	PVOID	Adresse (Pointer) auf den Empfangspuffer
iBufLen	UDINT	Maximal verfügbare Puffergröße für die zu lesenden Daten in Bytes
bExecute	BOOL	Der Baustein wird über eine positive Flanke an diesem Eingang aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.
bCompleteAccess	BOOL	Über Complete Access kann das komplette Objekt auf einmal zugegriffen werden.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis  :  NCTOPLC_AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	NCTOPLC_AXIS_REF	Achsdatenstruktur vom Typ NCTOPLC_AXIS_REF, die eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse wie die Position, die Geschwindigkeit und den Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy         : BOOL;
    bError        : BOOL;
    iAdsErrId     : UINT;
    iCANopenErrId : UINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos auftritt.
iAdsErrId	UINT	Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode.
iCANopenErrId	UINT	Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den CANopen-Fehlercode.