NC Implementierung der TwinCAT-Positionskorrektur

Die Realisierung der Losekompensation basiert auf der TwinCAT-Funktion Positionskorrektur.

Die nachfolgende Tabelle liefert eine Beschreibung der TwinCAT-Positionskorrektur unterschieden nach Antrieben im zyklischen Positions- und Geschwindigkeitsinterface.

 

Implementierung und Wirkung

der Positionskorrektur bzw. der Losekompensation

Implementierung

  1. Die zum Drive übertragene Drive-Sollposition wird um den Anteil der Positionskorrektur (Lose) subtrahiert.
  2. Die vom Encoder bzw. Drive übertragene Ist-Position wird um den Anteil der Positionskorrektur (Lose) addiert.

Wirkung im Positionsinterface

(Lageregler im Drive)

Durch die Manipulation der zum Antrieb ausgegeben Drive-Sollposition wird der Bereich der Lose durchfahren (Subtraktion der Positionskorrektur, siehe Fall 1).

Damit aber auch die angezeigte Istposition wieder der idealen Position entspricht, wird genau dieser Anteil bei der übertragenen Istposition abgezogen (Addition der Positionskorrektur, siehe Fall 2).

Wirkung im Geschwindigkeitsinterface

(Lageregler in TwinCAT)

In der Betriebsart Geschwindigkeitsinterface wird keine Drive-Sollposition zum Antrieb übertragen, somit ist dieser Weg für die Positionskorrektur unwirksam.

Durch die Manipulation der vom Encoder bzw. Drive übertragenen Ist-Position wird eine Lageregeldifferenz aufgebaut. Durch den Lageregler in TwinCAT führt diese Lageregeldifferenz („Schleppfehler“) zum Durchfahren der Lose (Addition der Positionskorrektur, siehe Fall 2).