E_SuperpositionMode

TYPE E_SuperpositionMode :
(
    SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION := 1,
    SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION,
    SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION,
    SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION,
    SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_ADDITIVEMOTION, (from TwinCAT 2.11)
    SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_LIMITEDMOTION (from TwinCAT 2.11)
);
END_TYPE

E_SuperpositionMode legt fest, wie eine überlagerte Bewegung mit dem Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed durchgeführt wird.

Die mit „Veloreduction“ benannten Modi führen die überlagerte Bewegung mit einer möglichst geringen Geschwindigkeitsänderung durch und nutzen bevorzugt die gesamte parametrierte Ausgleichstrecke. Umgekehrt nutzen die mit „Lengthreduction“ benannten Modi die maximal mögliche Geschwindigkeitsänderung und verkürzen damit die benötigte Fahrstrecke. In beiden Fällen wird gleiche Distanz ausgeglichen.

In den mit „Additivemotion“ benannten Fällen führt die überlagerte Achse eine längere oder kürzere Bewegung aus, als durch „Length“ angegeben, da die überlagerte Distanz hinzukommt. Diese Modi werden beispielsweise verwendet, wenn sich der Length-Parameter auf eine Vergleichsachse bezieht und die überlagerte Achse im Vergleich dazu eine längere oder kürzere Fahrtstrecke zurücklegen darf.

In den mit „Limitedmotion“ benannten Fällen, wird die Überlagerung innerhalb der parametrierten Distanz abgeschlossen. Diese Modi werden beispielsweise verwendet, wenn sich der Length‑Parameter auf die überlagerte Achse selbst bezieht. Bei diesen Modi ist zu beachten, dass die überlagerte Distanz deutlich kürzer sein muss als die zur Verfügung stehende Fahrstrecke „Length“.

E_SuperpositionMode	Beschreibung
SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION	Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte Strecke „Length“ durchgeführt. Um die Distanz „Distance“ auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale Geschwindigkeitsänderung „VelocityDiff“ reduziert. Die Länge „Length“ bezieht sich auf eine Vergleichsachse ohne überlagerte Bewegung (beispielsweise Masterachse). Die Achse auf die die Ausgleichsfahrt wirkt, legt die Strecke Length + Distance zurück.
SUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION	Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte Strecke „Length“ durchgeführt. Um die Distanz „Distance“ auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale Geschwindigkeitsänderung „VelocityDiff“ reduziert. Die Länge „Length“ bezieht sich auf die Achse, auf die die Ausgleichsfahrt wirkt. Diese legt während der Ausgleichsfahrt die Strecke „Length“ zurück.
SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION	Die überlagerte Bewegung wird auf möglichst kurzer Strecke mit möglichst hoher Geschwindigkeit ausgeführt. Dabei wird weder die maximale Geschwindigkeitsänderung „VelocityDiff“ noch die maximale Strecke „Length“ überschritten. Die Länge „Length“ bezieht sich auf eine Vergleichsachse ohne überlagerte Bewegung (beispielsweise Master-Achse). Die Achse auf die die Ausgleichsfahrt wirkt, legt maximal die Strecke „Length + Distance“ zurück.
SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION	Die überlagerte Bewegung wird auf möglichst kurzer Strecke mit möglichst hoher Geschwindigkeit ausgeführt. Dabei wird weder die maximale Geschwindigkeitsänderung „VelocityDiff“ noch die maximale Strecke „Length“ überschritten. Die Länge „Length“ bezieht sich auf die Achse, auf die die Ausgleichsfahrt wirkt. Diese legt während der Ausgleichsfahrt maximal die Strecke „Length“ zurück.
SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_ADDITIVEMOTION (ab TwinCAT 2.11)	Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte Strecke „Length“ durchgeführt. Um die Distanz „Distance“ auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale Beschleunigung „Acceleration“ bzw. „Deceleration“ soweit wie möglich reduziert. Die Länge „Length“ bezieht sich auf eine Vergleichsachse ohne überlagerte Bewegung (beispielsweise Masterachse). Die Achse auf die die Ausgleichsfahrt wirkt, legt die Strecke „Length + Distance“ zurück.
SUPERPOSITIONMODE_ACCREDUCTION_LIMITEDMOTION (ab TwinCAT 2.11)	Die überlagerte Bewegung wird über die gesamte Strecke „Length“ durchgeführt. Um die Distanz „Distance“ auf dieser Strecke zu erreichen, wird die vorgegebene maximale Beschleunigung „Acceleration“ bzw. „Deceleration“ soweit wie möglich reduziert. Die Länge „Length“ bezieht sich auf die Achse, auf die die Ausgleichsfahrt wirkt. Diese legt während der Ausgleichsfahrt die Strecke „Length“ zurück.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2