NCTOPLC_AXIS_REF_STATE
Die Struktur NCTOPLC_AXIS_REF_STATE ist Teil der Struktur NCTOPLC_AXIS_REF.
TYPE NCTOPLC_AXIS_REF_STATE :
DWORD;
END_TYPE
Die einzelnen Informationen werden in der Status-Struktur des AXIS_REF an folgenden Stellen zur Verfügung gestellt:
Bit | Variablenname | Beschreibung |
|---|---|---|
0 | Status.Operational | Achse ist betriebsbereit |
1 | Status.Homed | Achse ist referenziert („Achse geeicht“) |
2 | Status.NotMoving | Achse ist im logischen Stillstand („Achse fährt nicht“) |
3 | Status.InPositionArea | Achse ist im Positionsbereichsfenster (physikalische Rückmeldung) |
4 | Status.InTargetPosition | Achse ist in Zielposition (PEH) (physikalische Rückmeldung) |
5 | Status.Protected | Achse ist in geschützter Betriebsart (z. B. Slaveachse) |
6 | Status.ErrorPropagationDelayed | Achse signalisiert eine Fehlervorwarnung (ab TC 2.11) |
7 | Status.HasBeenStopped | Achse ist gestoppt worden bzw. führt einen Stopp aus |
8 | Status.HasJob | Achse hat Auftrag, führt Auftrag aus |
9 | Status.PositiveDirection | Achse fährt logisch größer |
10 | Status.NegativeDirection | Achse fährt logisch kleiner |
11 | Status.HomingBusy | Achse referenziert („Achse wird geeicht“) |
12 | Status.ConstantVelocity | Achse hat V-Konst bzw. Drehzahl erreicht |
13 | Status.Compensating | Streckenkompensation passiv[0]/aktiv[1] (siehe MC_MoveSuperImposed) |
14 | Status.ExtSetPointGenEnabled | Externe Sollwertgenerierung freigegeben |
15 |
| Betriebsart noch nicht ausgeführt (Busy). Noch nicht freigegeben! |
16 | Status.ExternalLatchValid | Externer Latchwert bzw. Messtaster gültig geworden |
17 | Status.NewTargetPos | Achse hat neue Endposition bzw. neue Geschwindigkeit erhalten |
18 |
| Achse nicht in Zielposition bzw. kann/wird diese nicht erreichen (z. B. Achs-Stopp). Noch nicht freigegeben! |
19 | Status.ContinuousMotion | Achse führt Endlos-Positionierauftrag aus |
20 | Status.ControlLoopClosed | Achse betriebsbereit und Achsregelkreis geschlossen (z. B. Lageregelung) |
21 | Status.CamTableQueued | Neue Tabelle steht für „Online Change“ bereit und wartet auf Aktivierung |
22 | Status.CamDataQueued | Tabellendaten (MF) stehen für „Online Change“ bereit und warten auf Aktivierung |
23 | CamScalingPending | Tabellenskalierungen stehen für „Online Change“ bereit und warten auf Aktivierung |
24 | Status.CmdBuffered | Nachfolgekommando liegt im Auftragspuffer bereit (siehe BufferMode) (ab TwinCAT V2.10 Build 1311) |
25 | Status.PTPmode | Achse in PTP Betriebsart (kein Slave, keine NCI‑Achse, keine FIFO-Achse) (ab TC 2.10 Build 1326) |
26 | Status.SoftLimitMinExceeded | Software Endlage Minimum ist aktiv/belegt (ab TC 2.10 Build 1327) |
27 | Status.SoftLimitMaxExceeded | Software Endlage Maximum ist aktiv/belegt (ab TC 2.10 Build 1327) |
28 | Status.DriveDeviceError | Antriebshardware hat einen Fehler (keine Warnung), Interpretation nur möglich wenn Antrieb im IO-Datenaustausch, z.B. EtherCAT "OP"-State (ab TC 2.10 Build 1326) |
29 | Status.MotionCommandsLocked | Achse ist gesperrt für Bewegungskommandos (TcMc2) |
30 | Status.IoDataInvalid | IO Daten ungültig (z. B. 'WcState' oder 'CdlState' des Feldbusses) |
31 | Error | Achse ist im Fehlerzustand |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v3.0.0 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc2_MC2 |