MC_SetEncoderScalingFactor

Mit dem Funktionsbaustein MC_SetEncoderScalingFactor wird der Skalierungsfaktor des aktiven Encoders einer Achse entweder im Stillstand oder in Bewegung geändert.

Die Änderung kann absolut oder relativ durchgeführt werden. Da sich durch Änderung des Skalierungsfaktors im absoluten Modus ein Positionssprung ergibt, ist dieser Mode nur im Stilstand geeignet. Im relativen Modus wird gleichzeitig ein interner Positionsoffset so angepasst, dass es keinen Sprung gibt. Es muss beachtet werden, dass sich durch einen Eingriff während der Fahrt bei gleichbleibender realer Geschwindigkeit die Ist-Geschwindigkeit der Achse ändert. Daher können nur kleine Änderungen während der Fahrt durchgeführt werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute       : BOOL;
    ScalingFactor : LREAL; 
    Mode          : E_SetScalingFactorMode; 
    Options       : ST_SetEncoderScalingOptions; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
ScalingFactor	LREAL	Skalierungsfaktor des aktiven Encoders einer Achse. Der Skalierungsfaktor wird in physikalischen Positionseinheiten [u] dividiert durch die Anzahl der Encoder-Inkremente angegeben.
Mode	E_SetScalingFactorMode	Der Skalierungsfaktor kann im absoluten oder relativen Modus gesetzt werden (ENCODERSCALINGMODE_ABSOLUTE, ENCODERSCALINGMODE_RELATIVE). Im absoluten Modus beginnt die Zählung im Nullpunkt des Achskoordinatensystems, daher ergibt sich ein Positionssprung, wenn der Skalierungsfaktor geändert wird. Im relativen Modus ändert sich die Istposition der Achse nicht. Dieser Mode ist daher auch für die Änderung in Bewegung geeignet.
Options	ST_SetEncoderScalingOptions	Datenstruktur, die zusätzliche, selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben. SelectEncoderIndex: Kann gesetzt werden, wenn eine Achse mit mehreren Encodern verwendet wird und die Position eines bestimmten Encoders (Options.EncoderIndex) gesetzt werden soll. EncoderIndex: Gibt den Encoder (0..n) an, wenn „SelectEncoderIndex“ TRUE ist.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done    : BOOL;
    Busy    : BOOL;
    Error   : BOOL;
    ErrorID : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Position erfolgreich gesetzt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“ oder „Error“ gesetzt.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2