MC_PositionCorrectionLimiter
Mit dem Funktionsbaustein MC_PositionCorrectionLimiter wird ein Korrekturwert (PositionCorrectionValue) auf die Istposition einer Achse geschrieben. Abhängig vom Korrekturmodus werden die Daten entweder unmittelbar oder gefiltert in die Achse eingespeist.
Um diesen Funktionsbaustein erfolgreich nutzen zu können, muss der Parameter „Positionskorrektur“ im System Manager aktiviert werden. Der Funktionsbaustein sollte nur auf freigegebenen Achsen ausgeführt werden. |
Eingänge
VAR_INPUT
Enable : BOOL;
PositionCorrectionValue : LREAL;
CorrectionMode : E_AxisPositionCorrectionMode;
Acceleration : LREAL;
CorrectionLength : LREAL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Enable | BOOL | Aktiviert das kontinuierliche Schreiben des Korrekturwerts „PositionCorrectionValue“. Muss TRUE sein, solange neue Korrekturwerte akzeptiert werden sollen. |
PositionCorrectionValue | LREAL | Korrekturwert, der zum Istwert der Achse addiert werden soll. |
CorrectionMode | Abhängig von diesem Modus wird der Korrekturwert „PositionCorrectionValue“ entweder unmittelbar oder gefiltert geschrieben. | |
Acceleration | LREAL | Abhängig vom „CorrectionMode“ wird hier die maximale Beschleunigung zum Erreichen des neuen Korrekturwerts vorgegeben. Bei PositionCorrectionMode_Fast hat dieser Wert einen unmittelbaren Einfluss auf das Positionsdelta per PLC-Tick. Maximal zulässiger Korrekturwert Positionsdelta = Beschleunigung * (SPS-Zykluszeit)2. Wenn Acceleration gleich 0.0 parametriert wird, wird die Positionskorrektur nicht begrenzt. |
CorrectionLength | LREAL | Wird aktiv, wenn der „CorrectionMode“ mit PositionCorrectionMode_FullLength übereinstimmt. Eine Änderung beim „PositonCorrectionValue“ wird auf dieser Korrekturlänge aufgeteilt. |
Ein-/Ausgänge
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Axis | Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
Limiting : BOOL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Busy | BOOL | TRUE, sobald der Funktionsbaustein aktiv ist. FALSE, wenn er in den ursprünglichen Zustand zurückkehrt. |
Error | BOOL | TRUE, wenn ein Fehler auftritt. |
ErrorID | UDINT | Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. |
Limiting | BOOL | TRUE, wenn der geforderte Korrekturwert „PositionCorrectionValue“ noch nicht vollständig akzeptiert ist. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
---|---|---|
TwinCAT v3.0.0 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc2_MC2 |