MC_PositionCorrectionLimiter

Mit dem Funktionsbaustein MC_PositionCorrectionLimiter wird ein Korrekturwert (PositionCorrectionValue) auf die Istposition einer Achse geschrieben. Abhängig vom Korrekturmodus werden die Daten entweder unmittelbar oder gefiltert in die Achse eingespeist.

	Um diesen Funktionsbaustein erfolgreich nutzen zu können, muss der Parameter „Positionskorrektur“ im System Manager aktiviert werden. Der Funktionsbaustein sollte nur auf freigegebenen Achsen ausgeführt werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable                  :    BOOL;
    PositionCorrectionValue :    LREAL;
    CorrectionMode          :    E_AxisPositionCorrectionMode;
    Acceleration            :    LREAL;
    CorrectionLength        :    LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Aktiviert das kontinuierliche Schreiben des Korrekturwerts „PositionCorrectionValue“. Muss TRUE sein, solange neue Korrekturwerte akzeptiert werden sollen.
PositionCorrectionValue	LREAL	Korrekturwert, der zum Istwert der Achse addiert werden soll.
CorrectionMode	E_AxisPositionCorrectionMode	Abhängig von diesem Modus wird der Korrekturwert „PositionCorrectionValue“ entweder unmittelbar oder gefiltert geschrieben.
Acceleration	LREAL	Abhängig vom „CorrectionMode“ wird hier die maximale Beschleunigung zum Erreichen des neuen Korrekturwerts vorgegeben. Bei PositionCorrectionMode_Fast hat dieser Wert einen unmittelbaren Einfluss auf das Positionsdelta per PLC-Tick. Maximal zulässiger Korrekturwert Positionsdelta = Beschleunigung * (SPS-Zykluszeit)2. Wenn Acceleration gleich 0.0 parametriert wird, wird die Positionskorrektur nicht begrenzt.
CorrectionLength	LREAL	Wird aktiv, wenn der „CorrectionMode“ mit PositionCorrectionMode_FullLength übereinstimmt. Eine Änderung beim „PositonCorrectionValue“ wird auf dieser Korrekturlänge aufgeteilt.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy     :    BOOL;
    Error    :    BOOL;
    ErrorID  :    UDINT;
    Limiting :    BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE, sobald der Funktionsbaustein aktiv ist. FALSE, wenn er in den ursprünglichen Zustand zurückkehrt.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
Limiting	BOOL	TRUE, wenn der geforderte Korrekturwert „PositionCorrectionValue“ noch nicht vollständig akzeptiert ist.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2