MC_ReinitializeEncoder

Mit dem Funktionsbaustein MC_ReinitializeEncoder kann die Position eines Encoders wie beim TwinCAT Neustart neu initialisiert werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute           : BOOL;
    Options           : ST_ReinitializeEncoderOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Options	ST_ReinitializeEncoderOptions	Datenstruktur, die zusätzliche, selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offenbleiben. SelectEncoderIndex: Kann gesetzt werden, wenn eine Achse mit mehreren Encodern verwendet wird und die Position eines bestimmten Encoders (Options.EncoderIndex) neu initialisiert werden soll. EncoderIndex: Gibt den Encoder (0..n) an, wenn „SelectEncoderIndex“ TRUE ist.

Name

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.

Options

ST_ReinitializeEncoderOptions

Datenstruktur, die zusätzliche, selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offenbleiben.

SelectEncoderIndex: Kann gesetzt werden, wenn eine Achse mit mehreren Encodern verwendet wird und die Position eines bestimmten Encoders (Options.EncoderIndex) neu initialisiert werden soll.

EncoderIndex: Gibt den Encoder (0..n) an, wenn „SelectEncoderIndex“ TRUE ist.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done              : BOOL;
    Busy              : BOOL;
    Error             : BOOL;
    ErrorID           : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn das Kommando fehlerfrei ausgeführt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliothek
TwinCAT v3.1.4024.79 TwinCAT v3.1.4026 TF5000.NCPTP.XAE 1.0.11	PC oder CX (x86)	Tc2_MC2 v3.3.75

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS-Bibliothek

TwinCAT v3.1.4024.79

TwinCAT v3.1.4026

TF5000.NCPTP.XAE 1.0.11

PC oder CX (x86)

Tc2_MC2 v3.3.75