MC_HaltPhasing

Mit dem Funktionsbaustein MC_HaltPhasing wird ein gesteuerter Halt der Phasenverschiebung einer Slaveachse gegenüber der Masterachse herbeigeführt. Der „Halt“ wird immer ruckbegrenzt mit dem in „Jerk“ eingestellten konstanten Ruck für den Aufbau der Bremsverzögerung ausgeführt. MC_HaltPhasing bricht eine laufende überlagerte Bewegung durch MC_PhasingAbsolute oder MC_PhasingRelative ab.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode;
    Options      : ST_PhasingOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Deceleration	LREAL	Maximaler Verzögerungswert
Jerk	LREAL	Maximaler Ruckwert
BufferMode	MC_BufferMode	Nur MC_Aborting
Options	ST_PhasingOptions	Nicht implementiert

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Master : AXIS_REF;
    Slave  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Masters
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           :    BOOL;
    Busy           :    BOOL;
    Active         :    BOOL;
    CommandAborted :    BOOL;
    Error          :    BOOL;
    ErrorId        :    UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Geschwindigkeit = 0 erreicht wird.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeit ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2