MC_CalcDynamicsByRampTime
Mit dem Funktionsbaustein MC_CalcDynamicsByRampTime werden die Dynamikparameter Beschleunigung, Verzögerung und Ruck berechnet, welche notwendig sind, um eine vorgegebene Geschwindigkeit in einer definierten Zeit zu erreichen.
Der Funktionsbaustein geht davon aus, dass die vorgegebene Geschwindigkeit tatsächlich erreicht werden kann. Falls die berechneten Dynamikparameter auf einer kurzen Fahrstrecke verwendet werden, können die erreichte Geschwindigkeit und die dazugehörige Hochlaufzeit kleiner sein. Der Funktionsbaustein berechnet die Beschleunigungsrampe und gibt den identischen Wert als Verzögerung aus.
Die berechneten Dynamikparameter Beschleunigung, Verzögerung und Ruck können mit allen MC_Move…-Bausteinen sowie MC_Halt und MC_Stop verwendet werden.
Eingänge
VAR_INPUT
Velocity : LREAL;
RampTime : LREAL;
Stiffness : LREAL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Velocity | LREAL | Zu erreichende Geschwindigkeit |
RampTime | LREAL | Zeit, die zum Erreichen der Geschwindigkeit benötigt werden soll. |
Stiffness | LREAL | Steifheit des Beschleunigungsprofils [0..1]. Ein großer Wert bedeutet einen höheren Ruck des Profils. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
Acceleration : LREAL;
Deceleration : LREAL;
Jerk : LREAL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Error | BOOL | TRUE, wenn ein Fehler auftritt. |
ErrorID | UDINT | Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. |
Acceleration | LREAL | Berechnete Beschleunigung |
Deceleration | LREAL | Berechnete Verzögerung (Deceleration=Acceleration) |
Jerk | LREAL | Berechneter Ruck |
Beispiele
t1: interne Beschleunigungsrampenzeit/Ruckzeit
t2: interne konstante Beschleunigungszeit
t : Beschleunigungsrampenzeit, t = 2 t1 + t2
cs = 0% → t1 = ½ t t2 = 0
cs = 50% → t1 = t2 = 1/3 t
cs = 99% → t1 = 0 t2 = t
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
---|---|---|
TwinCAT v3.1.4024.42 | PC or CX (x86 or x64) | Tc2_MC2 |