MC_CalcDynamicsByRampTime

Mit dem Funktionsbaustein MC_CalcDynamicsByRampTime werden die Dynamikparameter Beschleunigung, Verzögerung und Ruck berechnet, welche notwendig sind, um eine vorgegebene Geschwindigkeit in einer definierten Zeit zu erreichen.

Der Funktionsbaustein geht davon aus, dass die vorgegebene Geschwindigkeit tatsächlich erreicht werden kann. Falls die berechneten Dynamikparameter auf einer kurzen Fahrstrecke verwendet werden, können die erreichte Geschwindigkeit und die dazugehörige Hochlaufzeit kleiner sein. Der Funktionsbaustein berechnet die Beschleunigungsrampe und gibt den identischen Wert als Verzögerung aus.

Die berechneten Dynamikparameter Beschleunigung, Verzögerung und Ruck können mit allen MC_Move…-Bausteinen sowie MC_Halt und MC_Stop verwendet werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Velocity     : LREAL;
    RampTime     : LREAL;
    Stiffness    : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Velocity	LREAL	Zu erreichende Geschwindigkeit
RampTime	LREAL	Zeit, die zum Erreichen der Geschwindigkeit benötigt werden soll.
Stiffness	LREAL	Steifheit des Beschleunigungsprofils [0..1]. Ein großer Wert bedeutet einen höheren Ruck des Profils.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Error        : BOOL;
    ErrorID      : UDINT;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
Acceleration	LREAL	Berechnete Beschleunigung
Deceleration	LREAL	Berechnete Verzögerung (Deceleration=Acceleration)
Jerk	LREAL	Berechneter Ruck

Beispiele

t₁: interne Beschleunigungsrampenzeit/Ruckzeit

t₂: interne konstante Beschleunigungszeit

t : Beschleunigungsrampenzeit, t = 2 t₁ + t₂

c_s = 0% ‎→ t₁ = ½ t t₂ = 0

c_s = 50% → t₁ = t₂ = 1/3 t

c_s = 99% → t₁ = 0 t₂ = t

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.42	PC or CX (x86 or x64)	Tc2_MC2