ST_SetPositionOptions

Dieser Datentyp enthält die optionalen Einstellungen des Funktionsbausteins MC_SetPosition. 

TYPE ST_SetPositionOptions
STRUCT
    ClearPositionLag    : BOOL;
    SelectEncoderIndex  : BOOL;
    EncoderIndex        : UINT;
    ClearPositionOffset : BOOL;
END_STRUCT
END_TYPE

ClearPositionOffset - Löschen des MC_SetPosition-Offsets

Der durch den MC_SetPosition-Aufruf aufsummierte Positionsoffset kann mit diesem Funktionsbaustein gelöscht werden. Dazu wird in den Optionen der Schalter ClearPositionOffset gesetzt; die am Baustein übergebene Position ist in diesem Fall nicht relevant.

ST_SetPositionOptions 1:

Diese Option steht ab TwinCAT 3.1.4024.51 und Tc2_MC2 3.3.56 zur Verfügung.

VAR
    mcSetPositionClear: MC_SetPosition;
END_VAR
mcSetPositionClear.Options.ClearPositionOffset := TRUE;
mcSetPositionClear (
    Axis:= Axis, 
    Position:= ,    // not relevant
    Execute:= TRUE);

Ein Homing der Achse, z. B. durch MC_Home, führt zu einem neu referenzierten Koordinatensystem der Achse und löscht den Offset ebenfalls ab.