ConvertDcTimeToPathPos

ConvertDcTimeToPathPos 1:

Dieser Funktionsblock konvertiert eine 32-Bit-„Distributed Clock System Time“-Variable vom Typ T_DCTIME32 in einen relativen Nci-Wegabstand auf der Kontur des momentan aktiven Nci-Programms (d.h. je nach Zeitpunkt, liefert der Funktionsblock einen positiven oder negativen relativen Abstand zurück).

Eingänge

VAR_INPUT
    nGrpId  : UDINT;
    nSubIdx : UDINT;
    dcTime  : T_DCTIME32;(* 32 bit distributed clock time *)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
nGrpId	UDINT	Group ID des zugehörigen Nci-Kanals
nSubIdx	UDINT	Diese 32-Bit-Eingangsgröße beinhaltet zwei verschiedene Informationen und unterteilt sich somit in zwei 16-Bit-Werte: Das LowWord (die niederwertigsten 16 Bit) beinhaltet den Sub-Index zum relativen Adressieren eines Encoder-Unterelementes an einer Achse. Der Sub-Index wird von Null an gezählt. Für den typischen Fall einer Achse mit genau einem Encoder ist der Sub-Index Null richtig. Das HighWord (die höchstwertigen 16 Bit) beinhaltet ein Steuerwort (Bitmaske), das die Art der Positionsberechnung beeinflusst (z.B. den Inter- bzw. Extrapolationstyp). Die Bitmaske 0x0001 bedeutet, dass die Soll-Beschleunigung der Achse mit in die Berechnung einbezogen werden soll. Die Bitmaske 0x0010 bedeutet, dass die Berechnung relativ erfolgt und ist momentan zwingend. Der Aufruf wird anderenfalls mit Fehler abgelehnt.
dcTime	T_DCTIME32	32-Bit-“Distributed Clock System Time”-Variable. Diese Eingangsgröße wird in den korrespondierenden relativen Nci-Wegabstand auf der Kontur umgerechnet.

Name

Typ

Beschreibung

nGrpId

UDINT

Group ID des zugehörigen Nci-Kanals

nSubIdx

UDINT

Diese 32-Bit-Eingangsgröße beinhaltet zwei verschiedene Informationen und unterteilt sich somit in zwei 16-Bit-Werte:

Das LowWord (die niederwertigsten 16 Bit) beinhaltet den Sub-Index zum relativen Adressieren eines Encoder-Unterelementes an einer Achse. Der Sub-Index wird von Null an gezählt. Für den typischen Fall einer Achse mit genau einem Encoder ist der Sub-Index Null richtig.
Das HighWord (die höchstwertigen 16 Bit) beinhaltet ein Steuerwort (Bitmaske), das die Art der Positionsberechnung beeinflusst (z.B. den Inter- bzw. Extrapolationstyp).
Die Bitmaske 0x0001 bedeutet, dass die Soll-Beschleunigung der Achse mit in die Berechnung einbezogen werden soll.
Die Bitmaske 0x0010 bedeutet, dass die Berechnung relativ erfolgt und ist momentan zwingend. Der Aufruf wird anderenfalls mit Fehler abgelehnt.

dcTime

T_DCTIME32

32-Bit-“Distributed Clock System Time”-Variable. Diese Eingangsgröße wird in den korrespondierenden relativen Nci-Wegabstand auf der Kontur umgerechnet.

	Diese 32-Bit-Zeit darf nur im zeitlichen Nahbereich von ± 2.147 Sekunden um die aktuelle Systemzeit verwendet werden, da sie nur hier eindeutig ist. Innerhalb des Funktionsblocks kann diese Voraussetzung nicht überprüft werden.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    fPosition : LREAL;
    iErr      : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
fPosition	LREAL	Liefert den zur dcTime korrespondierende relative Nci-Wegabstand auf der Kontur.
iErr	UDINT	Liefert im Fehlerfall eine Fehlernummer

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, Arm^®)	Tc2_EtherCAT