FB_EcSoeRead

Mit dem Funktionsbaustein FB_EcSoeRead können Antriebsparameter mit Hilfe des "Servo Drive Profile over EtherCAT (SoE)"-Protokolls ausgelesen werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das SoE-Protokoll unterstützen. Der auszulesende Antriebsparameter wird mit den Parametern nIdn (Identification number), nElement und nDriveNo spezifiziert.

Eingänge

VAR_INPUT
    sNetId     : T_AmsNetId; 
    nSlaveAddr : UINT; 
    nIdn       : WORD;
    nElement   : BYTE;
    nDriveNo   : BYTE;
    bCommand   : BOOL
    pDstBuf    : PVOID; 
    cbBufLen   : UDINT; 
    bExecute   : BOOL;
    tTimeout   : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
sNetId	T_AmsNetId	String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT-Master-Gerätes enthält. (Typ: T_AmsNetId)
nSlaveAddr	UINT	Feste Adresse des EtherCAT-Slaves, an den das SoE-Read-Kommando geschickt werden soll.
nIdn	WORD	Identifikations-Nummer des zu lesenden Parameters
nElement	BYTE	Element-Nummer des zu lesenden Parameters (Siehe nElement)
nDriveNo	BYTE	Nummer des Antriebs
bCommand	BOOL	Dieser Parameter sollte gesetzt werden, wenn interne Kommando-Ausführung verwendet werden soll.
pDstBuf	PVOID	Adresse (Pointer) auf den Empfangspuffer
cbBufLen	UDINT	Maximal verfügbare Puffergröße für die zu lesenden Daten in Byte
bExecute	BOOL	Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

nElement

Element-Nummer des zu lesenden Parameters. Folgende Werte sind zulässig:

Wert	Beschreibung
0x01	Data Status
0x02	Name (read only)
0x04	Attribut
0x08	Einheit
0x10	Minimum
0x20	Maximum
0x40	Wert
0x80	Default

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy  : BOOL;
    bError : BOOL;
    nErrId : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.
nErrId	UDINT	Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM TEST_SoERead
VAR
    fbSoERead   : FB_EcSoERead;
    sNetId      : T_AmsNetId:= '172.16.2.131.2.1';
    bExecute    : BOOL;
    nSlaveAddr  : UINT := 1006;
    nIdn        : WORD := 15;
    nElement    : BYTE := 0;
    nDriveNo    : BYTE := 0;
    bCommand    : BOOL := FALSE;
    val         : UINT;
    bError      : BOOL;
    nErrId      : UDINT;
END_VAR

fbSoERead(sNetId:= sNetId,nSlaveAddr :=nSlaveAddr, nIdn := nIdn, nElement:=nElement, nDriveNo := nDriveNo, bCommand:=bCommand, pDstBuf:= ADR(val), cbBufLen:=SIZEOF(val),bExecute:=bExecute);
bError := fbSoERead.bError;
nErrId := fbSoERead.nErrId;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, ARM)	Tc2_EtherCAT