FB_EcReqSlaveState

FB_EcReqSlaveState 1:

Mit dem Funktionsbaustein kann ein Slave in einen vorgegebenen EtherCAT-Zustand gesetzt werden. Der geforderte EtherCAT-Zustand wird in der Variablen state übergeben. Sobald der Funktionsbaustein den Befehl zum Zustandswechsel abgeschickt hat, wird er inaktiv. Im Unterschied zum Funktionsbaustein FB_EcSetSlaveState wartet er nicht, bis der EtherCAT-Slave den neuen Zustand erreicht hat.

Siehe auch: FB_EcSetSlaveState

Eingänge

VAR_INPUT
    sNetId     : T_AmsNetId;
    nSlaveAddr : UINT;     
    bExecute   : BOOL; 
    tTimeout   : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT; 
    state      : WORD; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
sNetId	T_AmsNetId	String, der die AMS-Netzwerkerkennung des EtherCAT-Master-Gerätes enthält. (Typ: T_AmsNetId)
nSlaveAddr	UINT	Feste Adresse des EtherCAT-Slaves, dessen EtherCAT-Zustand gesetzt werden soll.
bExecute	BOOL	Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.
state	WORD	EtherCAT-Zustand, der vom Master angefordert wird. (Siehe State)

State

EtherCAT-Zustand, in den der Slave gesetzt werden soll. Die möglichen Werte für state sind:

Konstante	Wert	Beschreibung
EC_DEVICE_STATE_INIT	0x01	Slave in den Init-Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_PREOP	0x02	Slave in den Pre-Operational-Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_BOOTSTRAP	0x03	Slave in Bootstrap-Zustand setzen, dieser Zustand wird verwendet um ein Firmware-Download durchzuführen.
EC_DEVICE_STATE_SAFEOP	0x04	Slave in den Safe-Operational-Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_OP	0x08	Slave in den Operational-Zustand setzen
EC_DEVICE_STATE_ERROR	0x10	Wenn bei dem EtherCAT-Slave das Error-Bit im Status-Byte gesetzt ist (state.deviceState & EC_DEVICE_STATE_ERROR = TRUE), kann das Error-Bit durch Setzen von EC_DEVICE_STATE_ERROR wieder zurückgesetzt werden.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy  : BOOL;
    bError : BOOL;
    nErrId : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.
nErrId	UDINT	Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM TEST_ReqSlaveState
VAR
    fbGetSlaveState : FB_EcReqSlaveState;
    sNetId          : T_AmsNetId:= '172.16.2.131.2.1';
    bExecute        : BOOL;
    state           : WORD := EC_DEVICE_STATE_INIT;
    nSlaveAddr      : UINT := 1001;
    bError          : BOOL;
    nErrId          : UDINT;
END_VAR

fbGetSlaveState(sNetId:= sNetId, nSlaveAddr:= nSlaveAddr, bExecute:=bExecute, state:=state);
bError := fbGetSlaveState.bError;
nErrId := fbGetSlaveState.nErrId;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, ARM)	Tc2_EtherCAT