FB_EcPhysicalWriteCmd

FB_EcPhysicalWriteCmd 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_EcPhysicalWriteCmd kann ein EtherCAT-Write-Kommando (FPWR, APWR, BWR) an einen bestimmten EtherCAT-Slave oder an alle EtherCAT-Slaves gesendet werden. Dieses Kommando kann von der SPS verwendet werden, um ein Register oder den DPRAM des EtherCAT Slave Controllers zu beschreiben.

Eingänge

VAR_INPUT
    sNetId   : T_AmsNetId; 
    adp      : UINT;
    ado      : UINT;
    len      : UDINT;
    eType    : E_EcAdressingType := eAdressingType_Fixed;
    pSrcBuf  : PVOID;
    bExecute : BOOL;
    tTimeout : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
sNetId	T_AmsNetId	String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT-Master-Gerätes enthält. (Typ: T_AmsNetId)
adp	UINT	Dieser Wert bestimmt, welcher EtherCAT-Slave mit diesem Kommando adressiert werden soll. Die Bedeutung dieses Wertes hängt von der mit eType ausgewählten Adressierungsart ab. (Siehe adp-Wert)
ado	UINT	Physikalischer Speicher(DPRAM) oder Register das ausgelesen werden soll.
len	UDINT	Anzahl der zu schreibenden Bytes.
eType	E_EcAdressingType	Abhängig von dem Wert von eType werden verschiedene EhterCAT-Kommandos geschickt. (Siehe eType)
pSrcBuf	PVOID	Die Adresse (Pointer) auf den Sendepuffer.
bExecute	BOOL	Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

adp-Wert

Dieser Wert bestimmt, welcher EtherCAT-Slave mit diesem Kommando adressiert werden soll. Die Bedeutung dieses Wertes hängt von der mit eType ausgewählten Adressierungsart ab:

eType	Beschreibung
eAdressingType_Fixed	Der Slave wird anhand seiner konfigurierten EtherCAT-Adresse adressiert. Diese EtherCAT-Adressen können mithilfe des Bausteins FB_EcGetAllSlaveAddr ausgelesen werden.
eAdressingType_AutoInc	Der Slave wird anhand seiner Position im Ring adressiert. Der erste Teilnehmer hat die Adresse 0 (adp=0) und für alle darauf folgenden Slaves wird adp um eins dekrementiert: 1. Slave adp = 0 2. Slave adp = 16#ffff (-1) 3. Slave adp = 16#fffe(-2) 4. Slave adp = 16#fffd(-3) etc.
eAdressingType_BroadCAST	Alle Slaves werden von diesem Kommando adressiert. adp sollte auf 0 gesetzt werden.

eType

Abhängig von dem Wert von eType werden verschiedene EhterCAT-Kommandos geschickt:

eType	Kommando
eAdressingType_Fixed	Configured Address Physical Write ( FPWR)
eAdressingType_AutoInc	Auto Increment Physical Write ( APWR)
eAdressingType_BroadCAST	Broadcast Write ( BWR)

Die einzelnen Kommandos unterscheiden sich in der Adressierungsart (siehe adp).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy  : BOOL;
    bError : BOOL;
    nErrId : UDINT;
    wkc    : UINT; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.
nErrId	UDINT	Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.
wkc	UINT	Der Working Counter wird von jedem EtherCAT-Slave, der dieses Kommando erfolgreich bearbeitet hat, um eins inkrementiert. Wenn nur ein EtherCAT-Slave von diesem Kommando adressiert worden ist, muss dieser Wert somit 1 entsprechen.

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM Test_PhysicalWriteCmd
VAR
    fbWriteCmd : FB_EcPhysicalWriteCmd;
    bExecute   : BOOL;
    value      : UINT :=16#5555;
    adp        : UINT:=16#3E9;
    ado        : UINT:=16#1100;
    eType      : E_EcAdressingType := eAdressingType_Fixed;
    sNetId     : T_AmsNetId:='192.168.1.5.3.1';
    wkc        : UINT;
    bError     : BOOL;
    nErrId     : UDINT;
END_VAR

fbWriteCmd (sNetId:=sNetID, ado:=ado, adp:=adp, eType:=eType, LEN := SIZEOF(value), pSrcBuf:=ADR(value), bExecute:=bExecute);
wkc := fbWriteCmd.wkc;
bError:= fbWriteCmd.bError;
nErrId:= fbWriteCmd.nErrId;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, Arm^®)	Tc2_EtherCAT