FB_CoEWrite_ByDriveRef

Mit dem Funktionsbaustein FB_CoEWrite_ByDriveRef können Antriebsparameter mit Hilfe des "CANopen over EtherCAT (CoE)"-Protokolls geschrieben werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das "CANopen over EtherCAT (CoE)"-Protokoll unterstützen. Mit Hilfe der Parameter nSubIndex und nIndex wird ausgewählt, welches Objekt beschrieben werden soll. Über bCompleteAccess := TRUE kann der Parameter mit Unterelementen geschrieben werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    stDriveRef       :  ST_DriveRef; (*Contains sNetID of EcMaster, nSlaveAddr EcDrive, nDriveNo of EcDrive, either preset or read from NC*)
    nIndex           :  WORD; (*SoE IDN: e.g. “S_0_IDN+1” for S-0-0001 or “P_0_IDN+23” for P-0-0023*)
    nSubIndex        :  BYTE; (*SoE element*)
    pSrcBuf          :  PVOID; (*Contains the address of the buffer containing the data to be sent*)
    cbBufLen         :  UDINT; (*Contains the max. number of bytes to be received*) 
    bExecute         :  BOOL; (*Function block execution is triggered by a rising edge at this input*)
    tTimeout         :  TIME; (*States the time before the function is cancelled*)
    bCompleteAccess  :  BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
stDriveRef	ST_DriveRef	Struktur, welche die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT-Master-Gerätes und die Adresse des Slave-Gerätes enthält. Die Referenz auf den Antrieb kann im System Manager direkt in die SPS gelinkt werden. Hierzu muss eine Instanz der ST_PlcDriveRef verwendet werden und die NEtID vom Bytearray in einem String konvertiert werden.
nIndex	WORD	Index des Objekts, das geschrieben werden soll.
nSubIndex	BYTE	Subindex des Objekts, das geschrieben werden soll.
pSrcBuf	PVOID	Adresse (Pointer) auf den Sendepuffer
cbBufLen	UDINT	Maximal verfügbare Puffergröße für die zu sendenden Daten in Bytes.
bExecute	BOOL	Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.
bComplete Access	BOOL	Bei gesetztem bCompleteAccess kann der gesamte Parameter in einem Zugriff eingelesen werden.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy         : BOOL;
    bError        : BOOL;
    iAdsErrId     : UINT;
    iCANopenErrId : UINT;    
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.
iAdsErrId	UINT	Liefert bei gesetztem bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.
iCANopenErrId	UINT	Liefert bei gesetztem bError-Ausgang den CANopen-Fehlercode.

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM MAIN
VAR
    fbCoEWrite      : FB_CoEWrite_ByDriveRef;
    stDriveRef      : ST_DriveRef; 
    nIndex          : WORD := 16#1018;
    nSubIndex       : BYTE := 1; 
    bExecute        : BOOL := TRUE;
    tTimeout        : TIME := T#5S;
    bCompleteAccess : BOOL := TRUE;
    vendorId        : UDINT := 2;
    bError          : BOOL;
    nAdsErrId       : UDINT;
    nCANopenErrId   : UDINT;
END_VAR

fbCoEWrite(
    stDriveRef:= stDriveRef, 
    nIndex:= nIndex, 
    nSubIndex:= nSubIndex, 
    pSrcBuf:= ADR(vendorId), 
    cbBufLen:= SIZEOF(vendorId), 
    bExecute:= bExecute, 
    tTimeout:= tTimeout, 
    bCompleteAccess:= bCompleteAccess, 
);

IF NOT fbCoEWrite.bBusy THEN
    bError:= fbCoEWrite.bError;
    nAdsErrId:= fbCoEWrite.iAdsErrId;
    nCANopenErrId:= fbCoEWrite.iCANopenErrId;
    bExecute := FALSE;
    fbCoEWrite(bExecute := bExecute);
END_IF

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, ARM)	Tc2_EtherCAT