Ankoppeln und Koppelfaktor
Beim Ankoppeln wird der Slave-Achse eine Master-Achse (die ihrerseits eine Slave-Achse sein kann) zugeordnet und der Koppelfaktor gesetzt.
Koppeln
Koppeln kann nur im Stillstand beider Achsen erfolgen. Das Koppeln ist damit nur eine logische Zuordnung und hat (solange der Master nicht bewegt wird) keine dynamischen Konsequenzen, sondern sperrt für die Slave-Achse bestimmte Funktionalitäten (z.B. Start und Stopp). Das Koppelflag wird gesetzt.
Koppel-Interfaces
System Manager: Koppeln
SPS-Bausteine: Koppeln
Streckensteuerung
Der Slave folgt der Bewegung des Masters gemäß den Masterpositionen, dem Koppeloffset und dem Koppelfaktor.
Masterstart von 0.0 mm auf 20,000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s bei Startoverride 30% und Koppelfaktor 0.75. Dann (Master-)Override auf 100%, dann (Master-)Stopp.
Koppelfaktor
Der Koppelfaktor (Getriebefaktor) muss ungleich Null sein, kann auch negativ sein. Es gilt:
- Slavesollposition = Koppelfaktor × Mastersollposition + Offset, wobei sich der Offset aus den Koppelpositionen ergibt,
- Slavesollgeschwindigkeit = Koppelfaktor × Mastersollgeschwindigkeit.
Kopplung mit festem negativen Koppelfaktor:
Master Start von 0.0 mm auf 2000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s, Koppelfaktor -0.5.
Kopplung mit variablem Koppelfaktor:
Master Start von 0.0 mm auf 2000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s, Koppelfaktor -0.7, neuer Koppelfaktor -0.8.
Änderungen des Koppelfaktors
Online Änderung des Koppelfaktors (ungleich Null) ist möglich, liegt aber in Bezug auf die Auswirkungen (Schleppabstand) in den Händen des Benutzers. Ändern des Koppelfaktors sollte bei Fahrt nur mit Maßen durchgeführt werden, da ein Schleppabstand erzeugt wird. Änderungen des Koppelfaktors von Plus nach Minus (und umgekehrt) bewirken eine Bewegungsumkehr der Slaveachse.
Koppelfaktor-Interfaces
System Manager: Koppelfaktor
SPS-Bausteine: Koppelfaktor