Positionskompensation

Manchmal ist es wünschenswert, dass eine Achse innerhalb einer gewissen Strecke (Kompensationslänge L) gegenüber der sich aus der Laufzeittabelle ergebenden Positionierung eine zusätzliche Positionierung um eine vorgegebene Strecke (Kompensationsdifferenz D - kann auch negativ sein) durchführt. Dieser Vorgang wird meist zur räumlichen Synchronisation mit anderen Achsen benutzt und ist auf jede Achse (Master, Slave) aufschaltbar.
Ist mit den angegebenen Kompensationsparametern die Positionskompensation nicht durchführbar, dann wird automatisch die maximal mögliche Kompensation durchgeführt.
Die Positionskompensation kann durch Kompensationsstop (stetig) abgebrochen werden. 

WARNUNG

Falls die Kompensationsdifferenz D negativ ist (Verzögern) sein, ist eine (doppelte) Bewegungsumkehr möglich.

Generelle Hinweise:

Im Folgenden wird die durch die Startparameter festgelegte Dynamik und Positionierung als Grunddynamik und Grundpositionierung bezeichnet. 

  1. D kann negativ sein. Die Gesamtpositionierung eilt dann der Grundpositionierung nach.
  2. Die Kompensation ist zu Ende, wenn die Strecke L±D abgefahren worden ist.
  3. Die Kompensation ist eine Streckensteuerung, d.h. während der Kompensation macht die Achse alle Änderungen der Grunddynamik (z.B. Override 0.0) mit.
  4. Kompensationsstart einer Achse, die sich in Kompensation befindet, ist gesperrt, d.h. es gibt keine iterierte Kompensation.
  5. Während der Stopphase wird keine Kompensation mehr gestartet.
  6. Bahnende während der Kompensation einer Achse beendet die Kompensation.
  7. Stop während der Kompensation einer Achse beendet die Kompensation an dem durch den Stop bedingten Bahnende.
  8. Eine virtuelle Achse (Encoderachse) kann keine Kompensation durchführen.
  9. Solange eine Positionskompensation vorgenommen wird darf die Funktion 'Neue Zielposition' nicht aktiviert werden.

Algorithmus

Nach Überprüfung der Kompensations-Startparameter wird berechnet, ob die Kompensation der Differenz D auf der Strecke L mit den Kompensationsstartparametern durchführbar ist. Ist das nicht der Fall, dann wird die maximal mögliche Kompensationsdifferenz berechnet und aktiviert. Die Parameter werden auf jeden Fall so gewählt, dass die Kompensation auf der ganzen Kompensationslänge abgefahren wird. Die Sollwertgenerierung der Kompensation ist ein nicht ruckbegrenzter 3-Phasenalgorithmus (trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil), wobei eine unterschiedliche Neigung der Rampen möglich ist.

Positionskompensation 1:

Volle Kompensation: Start von 0.0 mm auf 10,000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s
Kompensation A+ = 500.0 mm/s/s A- = 1000.0 mm/s/s, V = 300.0 mm/s, VP = 2000.0 mm/s,
L = 5000.0 mm, D = 250.0 mm
Endposition 10250.0 mm

Positionskompensation 2:

Partielle Kompensation: Start von 0.0 mm auf 10,000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s
Kompensation A+ = 500.0 mm/s/s A- = 1000.0 mm/s/s, V = 500.0 mm/s, VP = 2000.0 mm/s,
L = 2000.0 mm, D = 500.0 mm
Endposition 10165.0 mm

Positionskompensation 3:

Volle negative Kompensation: Start von 0.0 mm auf 10,000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s
Kompensation A+ = 500.0 mm/s/s A- = 1000.0 mm/s/s, V = 300.0 mm/s, VP = 2000.0 mm/s,
L = 5000.0 mm, D = -250.0 mm
Endposition 9750.0 mm 

Startparameter

Positionskompensation: Startparameter

Startparameter

Bedeutung und Randbedingungen

Kompensationslänge L

Strecke auf der die Zusatzpositionierung erfolgt (L > 0.0)

Kompensationsdifferenz D

Strecke um die zusätzlich Verfahren werden soll (D ≠ 0.0)

Prozess-Geschwindigkeit VP

Geschwindigkeit auf die sich die Geschwindigkeitsüberhöhung bezieht (i. A. Achssollgeschwindigkeit) (VP > 0.0)

Geschwindigkeitsüberhöhung VK

zulässige  Geschwindigkeitsüberhöhung/-Erniedrigung gegenüber der Prozess-Geschwindigkeit (VK > 0.0)

Beschleunigung AK+

geforderte Beschleunigungsüberhöhung gegenüber der globalen Bahnbeschleunigung (AK+ >0.0)

Verzögerung AK-

geforderte Verzögerungsüberhöhung gegenüber der globalen Bahnverzögerung (AK- > 0.0)

Hinweise zu den Startparametern:

  1. Die Kompensationsdifferenz D kann positiv (Aufholen) oder negativ (Verzögern) sein. Falls D < 0.0 gilt, ist eine (doppelte) Bewegungsumkehr möglich.
  2. Prozess-Geschwindigkeit. Wird die Kompensation aktiviert, wenn die Achse mit ihrer (globalen) Sollgeschwindigkeit fährt, dann sollte man VP dieser Geschwindigkeit gleichsetzen. Ist die Achse noch nicht (nicht mehr, nicht - Override -) auf ihrer globalen Sollgeschwindigkeit, dann sollte man VP gleich dem Betrag der aktuellen lokalen Sollgeschwindigkeit der Achse setzen.
  3. Stimmt die vorgegebene Prozess-Geschwindigkeit VP nicht mit dem Betrag der der realen aktuellen lokalen Achsgeschwindigkeit v überein, so gilt folgendes. Sei VP > v, dann wird die real kompensierte Strecke (absolut) kleiner als die angeforderte. Sei VP < v, dann wird die real kompensierte Strecke i.A. gleich der angeforderten. Das bedingt, dass bei Stop oder Override 0.0 die real kompensierte Strecke (absolut) kleiner als die angeforderte wird.
  4. Die Werte AK+ und AK- sind Überhöhungen der Bahnbeschleunigungs/Bahnverzögerungswerte, d.h. wenn D > 0.0 ist, beginnt die Kompensation mit der Beschleunigungsüberhöhung AK+, während, wenn  D < 0.0 ist, beginnt die Kompensation mit der Verzögerungsüberhöhung AK-.
  5. Ist die Kompensationslänge L größer als die noch abzufahrende Strecke der Achse, dann wird anstelle von L die noch abzufahrende Strecke genommen.

Kompensationsstop

Die Funktion Kompensationsstop beendet die Kompensation einer Achse wenn die Achse in Kompensation ist und sich nicht in der Bremsphase der Kompensation befindet, indem die zu kompensierende Strecke D am Ende der Kompensation durch die wirklich kompensierte Strecke ersetzt wird.
Wird die Achse durch den Benutzer gestoppt und ist die Kompensation aktiv, dann wird automatisch mit dem Stop der Grunddynamik auch der Kompensationsstop aufgerufen.