Override und Stop

Der Override dient der schnellstmöglichen online Änderung der Sollgeschwindigkeit der Achse. 
Stop wird über Override 0.0 verwirklicht und hat Priorität gegenüber allen anderen Funktionen.

Override

Der Override ist ein instantaner(nicht zeitskalierter) Override, d.h. es wird versucht mit den maximal zulässigen Beschleunigungsänderungen das neue Geschwindigkeitsniveau so schnell wie möglich zu erreichen.
Der Override ist ist von 0.0% bis 100.0% in Stufen zu 1/1,000,000 veränderbar.

Es gibt vier Overridetypen:

  1. Der Override bezieht sich auf das bei Achs-Start berechnete und eventuell reduzierte Sollgeschwindigkeitsniveau. Ist das neue Geschwindigkeitsniveau nicht erreichbar, wird die alte Laufzeittabelle ohne Meldung beibehalten.
  2. Der Override bezieht sich auf die vom Benutzer angegebene Sollgeschwindigkeit. Ist das neue Geschwindigkeitsniveau nicht erreichbar, wird die alte Laufzeittabelle ohne Meldung beibehalten. 
  3. Der Override bezieht sich auf das bei Achs-Start berechnete und eventuell reduzierte Sollgeschwindigkeitsniveau. Ist das neue Geschwindigkeitsniveau nicht erreichbar dann wird versucht eine kleineres optimales Geschwindigkeitsniveau zu erreichen. 
  4. Der Override bezieht sich auf die vom Benutzer angegebene Sollgeschwindigkeit.  Ist das neue Geschwindigkeitsniveau nicht erreichbar dann wird versucht eine kleineres optimales Geschwindigkeitsniveau zu erreichen. 

Der Override wird nur aktiviert, wenn kein Stop vorliegt und wenn die Bremsphase noch nicht erreicht worden ist. Es gibt die Möglichkeit die Achse mit Override 0% zu starten.

Bei zu schnellen - speziell periodischen Änderungen des Overrides zwischen zwei festen Geschwindigkeitsniveaus - verhält sich die Achse - obwohl deterministisch berechnet - für den Benutzer indeterministisch. 

Bemerkungen zu den Bildern:

Skalen: Geschwindigkeit [mm/s] / Zeit [s]
Farben: 

            Sollposition: Dunkelblau                        Istposition: Hellblau

            Sollgeschwindigkeit: Dunkelgrün       Istgeschwindigkeit: Hellgrün 

            Sollbeschleunigung: Dunkelrot            Istbeschleunigung: Hellrot

            Schleppabstand: Gelb 

 

Override und Stop 1:

 

Overrideänderungen: Startoverride 100% -> 75% -> 100% (V = 2000.0 mm/s, von 0.0 mm auf 5000.0 mm)

 

Override und Stop 2:

 

Overrideänderungen: Startoverride 20% -> 100% (V = 2000.0 mm/s, von 0.0 mm auf 5000.0 mm)

Stop 

Stop wird über Override 0.0 verwirklicht und hat - wenn die Bremsphase noch nicht erreicht worden ist - Priorität gegenüber allen anderen Funktionen. Wird Stop angefordert und ist die Positionskompensation aktiv, dann wird mit dem Stop der Grunddynamik gleichzeitig der Stop der Kompensation aktiviert um die Achse so schnell wie möglich auf der maximal zulässigen Bremsrampe abzustoppen.

Not-Stop 

Bei Not-Stop mit Parametern Ruck R [mm/s/s/s] und Verzögerung A- [mm/s/s] werden die Parameter Ruck und Verzögerung dann neu gesetzt, wenn beide Parameter echt größer sind als die bei Start mitgegebenen Parameter. Mit den neuen Parametern wird dann der Stop eingeleitet.

N.B.: in der (natürlichen oder durch den Benutzer induzierten) Bremsphase ist kein Not-Stop möglich.