Modulo Bewegungen

ab TwinCAT V2.7 Build 451

Befehl	MOD[<axis and target modulo position>]
Aufhebung	Satzende
Parameter 1	Achse die modulo verfahren werden soll
Parameter 2	Vorzeichen für die Drehrichtung (optional)
Parameter 3	Modulo Position

Die Programmierung der Moduloposition erfolgt auf gleiche Weise, wie bei einer gewöhnlichen Positionierung.

Das MOD-Kommando gilt satzweise und muss für jede Achse, die Modulo verfahren werden soll, explizit programmiert werden. Dabei bestimmt das Vorzeichen der Moduloposition die Drehrichtung.

Positives Vorzeichen: Die Achse fährt in Richtung 'größer'
Negatives Vorzeichen: Die Achse fährt in Richtung 'kleiner'
Ausnahme: Modulo -0 kann nicht angefahren werden, da 0 vorzeichenlos ist

Modulo Bewegungen 1:

Beispiel 1:

N10 G90
N20 G01 MOD[X200] Y30 F600
N30 G01 X200

In N20 wird in positiver Richtung für X die Moduloposition 200 angefahren. Y verfährt auf die absolute Position 30. Im Satz N30 wird X absolut auf Position 200 verfahren, also nicht modulo.

Modulobewegungen mit mehr als 360 Grad

Mit dem MOD-Kommando lassen sich auch Bewegungen mit mehr als 360 Grad verfahren.

Moduloposition = Anzahl der erforderlichen Umdrehungen * 360 + Moduloposition

Beispiel 2:

N10 G90
N20 G01 X3610 F6000
N30 R1=360
N40 G01 MOD[X=R1+20]

In diesem Beispiel verfährt die X Achse um 370 Grad auf die Moduloposition 20.

	Einschränkungen bei Modulobewegungen. Bitte beachten: Es darf keine Radiuskorrektur für die Moduloachse aktiv sein. Es darf keine Nullpunktverschiebung für die Moduloachse aktiv sein. Bei Relativprogrammierung (G91) wird das Modulokommando nicht ausgewertet, d.h. die in den eckigen Klammern aufgerufene Achse wird so behandelt, als ob das MOD-Kommando nicht eingegeben wurde.

Modulofaktor

Der Modulofaktor ist konstant und beträgt 360.