Zielpositionsüberwachung

ab TwinCAT V2.9 Build 1026

Mit dem Befehl 'TPM' wird die Zielpositionsüberwachung aus dem NC-Programm angestoßen. Dies führt am Geometrieende immer zu einem sollwertseitigen Genauhalt und einer anschließenden Kontrolle des Zielpositionsfensters. Wenn für alle Achsen der Gruppe die Überwachungsbedingungen erfüllt sind, erfolgt die Satzweiterschaltung.

Wie bei der PTP wird diese Funktion für jede Achse einzeln aktiviert und parametriert. Somit können z.B. für Hilfsachsen andere Grenzwerte als für die Bahnachsen gewählt werden.

Beispiel 1:

N10 G01 X100 Y100 F6000
N20 G01 X300 Y100 TPM
... 

Am Ende der Bewegung von N20 wird sowohl für die X-Achse, als auch für Y die Zielpositionsüberwachung durchgeführt (vorausgesetzt, beide Achsen haben die Zielpositionsüberwachung aktiviert)

Beispiel 2:

N10 G01 X100 Y100 F6000
N20 G01 X300 Y100
N30 M61 (Type Handshake)
N40 TPM
... 

TPM kann auch in einem eigenen Satz programmiert werden. Dabei wird dann die letzte Positionierung überprüft (hier von N20).

Wenn die Zielpositionsüberwachung für eine Achse aktiviert ist, sollte auch der Zielpositionsalarm (PEH) aktiv sein. Die Zeitüberwachung bewirkt, dass spätestens nach dem Timeout ein Kanalfehler generiert wird, falls sich die Achse noch nicht im Zielpositionsfenster befindet. Damit keine unnötigen Kanalfehler generiert werden, sollte der Timeout-Wert genügend groß gewählt werden (z. B. 5 – 10 s). Für den Fall, dass keine PEH-Zeitüberwachung aktiv ist und sich die Achse dauerhaft außerhalb des Positionsfensters befindet, erfolgt keine Satzweiterschaltung und die NC bleibt von außen betrachtet stehen. Dabei befindet sich die SAF im Waiting-Zustand (nicht zu verwechseln mit dem Interpreterstatus).

Vgl. auch Genauhalt (G09)