Bezier-Verschleifung 3-ter Ordnung
Bezier-Verschleifung 3-ter Ordnung
ab TwinCAT V2.10 B1308
Befehl | #set paramVertexSmoothing(<type>; <subtype>; <radius> )# |
Parameter <type> | für die Bezier-Verschleifung 3-ter Ordnung: 4 |
Parameter <subtype> | 1: konstanter Toleranzradius |
Parameter <radius> | max. Radius der Toleranzkugel |
Bei der Bezier-Verschleifung 3-ter Ordnung tritt mit dem Eintritt in die Toleranzkugel ein Beschleunigungssprung in den Achskomponenten auf. Die max. Größe wird durch die Beschleunigungen der Achskomponenten und den C1-Faktor begrenzt.
Diese Verschleifung ist für alle Segmentübergänge einsetzbar. Die Subtypen 2 und 3 wirken nur für Geraden-Geraden-Übergänge.
 | Spitze Winkel am Segmentübergang Die Bezier-Splines werden standardmäßig auch bei sehr spitzen Winkel generiert. Damit die Dynamikwerte nicht überschritten werden, ist für diesen Fall eine erhebliche Geschwindigkeitsreduktion erforderlich. Da im Spline die Dynamik konstant gehalten wird, dauert es entsprechend lange, bis der Spline durchfahren wird. Für diesen Fall ist es häufig sinnvoll, den Segmentübergang mit einem Genauhalt anzufahren. Damit die Winkel nicht manuell berechnet werden müssen, gibt es den Befehl AutoAccurateStop. |