"Index-Offset" Spezifikation für Gruppenzustand (Index-Group 0x3100 + ID)

Index-Offset

(Hex)

Zugriff

Gruppentyp

Datentyp

Phys. Einheit

Definitionsbereich

Beschreibung

Anmerkung

0x00000001

Read

every

INT32

1

ENUM

Fehlercode Gruppe

 

0x00000002

Read

every

UINT32

1

 

Anzahl Masterachsen

 

0x00000003

Read

every

UINT32

1

 

Anzahl Slaveachsen

 

0x00000004

Read

every

UINT32

1

s. ENUM

SVB-Gruppenstatus (Zustand)

 

0x00000005

Read

every

UINT32

1

s. ENUM

SAF-Gruppenstatus (main state)

 

0x00000006

Read

every

UINT32

1

s. ENUM

Bewegungszustand (Zustand)

 

0x00000007

Read

every

UINT32

1

s. ENUM

SAF-Sub-Gruppenstatus (sub state)

 

0x00000008

Read

every

UINT32

1

s. ENUM

Referenzierstatus (Zustand)

 

0x00000009

Read

every

UINT32

1

s. ENUM

Koppelstatus (Zustand)

Nicht oszilloskopierbar!

0x0000000A

Read

every

UINT32

1

≥0

Koppeltabellen-Index

Nicht oszilloskopierbar!

0x0000000B

Read

every

UINT32

1

≥0

Aktuelle Anzahl SVB-Einträge/Aufträge

Symbolischer Zugriff: 

'SvbEntries'  (DXD)

0x0000000C

Read

every

UINT32

1

≥0

Aktuelle Anzahl SAF-Einträge/Aufträge

Symbolischer Zugriff: 

'SafEntries' (DXD)

0x0000000D

Read

every

UINT32

1

 

Aktuelle Satznummer

(nur für Interpolationsgruppe aktiv)

Symbolischer Zugriff:

'BlockNumber' (DXD)

0x0000000E

Read

every

UINT32

1

≥0

Aktuelle Anzahl freier SVB-Einträge/Aufträge

Ab TwinCAT V2.9 B903
Nicht oszilloskopierbar!

0x0000000F

Read

every

UINT32

1

≥0

Aktuelle Anzahl freier SAF-Einträge/Aufträge

Ab TwinCAT V2.9 B903
Nicht oszilloskopierbar!

0x00000011

Read

every

UINT16

1

0/1

Emergency Stop (E-Stop) aktiv?

Nicht oszilloskopierbar!

 

 

 

 

 

 

 

 

0x00000110

Read

PTP-Gruppe

{

 

 

Interne NC-Informationen (Auflösungen)

Reserviert!

REAL64

z. B. mm

± ∞

ExternalEndPosition

REAL64

z. B. mm/s

>0

ExternalTargetVelocity

REAL64

z. B. mm/s^2

>0

ExternalAcceleration

REAL64

z. B. mm/s^2

>0

ExternalDeceleration

REAL64

z. B. mm/s^3

>0

ExternalJerk

UINT32

1

>0

ExternalOverrideType

REAL64

z. B. mm

± ∞

InternalEndPosition

REAL64

z. B. mm/s

>0

InternalTargetVelocity (refers to 100 %)

REAL64

%

[0 ... 100]

InternalActualOverride

REAL64

z. B. mm/s^2

>0

InternalAcceleration

REAL64

z. B. mm/s^2

>0

InternalDeceleration

REAL64

z. B. mm/s^3

>0

InternalJerk

REAL64

z. B. mm

>0

PositionResolution

REAL64

z. B. mm/s

≥0

VelocityResolution

REAL64

z. B. mm/s^2

≥0

AccelerationResolution

REAL64

z. B. mm/s

≥0

VelocityResolutionAtAccelerationZero

}

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0x00000500

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm

≥ 0

Bahnrestweg (verbleibende Bogenlänge) auf dem aktuellen Bahnsegment

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathRemLength'

0x00000501

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm

≥ 0

Abgefahrene Bogenlänge auf dem aktuellen Bahnsegment

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathLength'

0x00000502

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0

Aktuelle Bahnsollgeschwindigkeit

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathVelo'

0x00000503

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s^2

± ∞

Aktuelle Bahnsollbeschleunigung

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathAcc'

0x00000504

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0

Betrag der aktuellen vektoriellen Sollbeschleuniging

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathAbsAcc'

0x00000505

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0

Maximale Segmentendbahnsollgeschwindigkeit

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathVeloEnd'

0x00000506

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0

Segmentmaximalbahnsollgeschwindigkeit

 

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathVeloMax'

0x00000507

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm

≥ 0

Aktueller relativer Bremsweg bezogen auf die aktuelle Bogenlänge

Symbolischer Zugriff: 

'SetPathStopDist'

0x00000508

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm

± ∞

Sicherheitsabstand = Segmentbogenlänge - aktuelle Bogenlänge - relativer Bremsweg

Symbolischer Zugriff:

'SetPathSecurityDist'

0x00000509

Read

DXD-Gruppe

REAL64

1

0/1

Segmentübergang

Symbolischer Zugriff:

'SetPathSegmentChange'

0x0000050A

Read

DXD-Gruppe

REAL64

%

[0 ... 100]

Bahngeschwindigkeitsoverride

Symbolischer Zugriff:

'SetPathOverride'

 

 

 

 

 

 

 

 

0x00000511

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0

Betrag der Bahnistgeschwindigkeit

Symbolischer Zugriff: 

'ActPathAbsVelo'

0x00000512

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s^2

± ∞

Bahnistbeschleunigung auf aktuellem Segment

Symbolischer Zugriff: 

'ActPathAcc'

0x00000513

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0

Betrag der Bahnistbeschleunigung auf aktuellem Segment

Symbolischer Zugriff:

'ActPathAbsAcc'

0x00000514

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm

± ∞

Positionsfehler auf der Bahn in tangentialer Richtung

(mit Vorzeichen für Vor- und Nacheilen)

Symbolischer Zugriff:

'PathDiffTangential'

0x00000515

Read

DXD-Gruppe

REAL64

z. B. mm

≥ 0

Positionsfehler auf der Bahn in orthogonaler Richtung

Symbolischer Zugriff:

'PathDiffOrthogonal'

0x00000520

Read

DXD-group

REAL64

1

≥ 0

Abgefahrene Bogenlänge des aktuellen Segmentes (normiert auf 1.0)

 

0x00000521

Read

DXD-group

REAL64

1

0/1

Teilsegmentwechsel (Radius der Toleranzkugel)

 

0x00000522

Read

DXD- group

REAL64

1

≥ 0

Gesamter Bahnrestweg bis zum letzten Geometrieeintrag oder zum nächsten Genauhalt.

Bezieht sich auf Gruppenparameter 0x508.

 

0x00000523

Read

DXD- group

REAL64

1

≥ 0

Programmierte Geschwindigkeit des aktuellen Segments

Ab TC V2.9 B1031

0x00000530

Read

DXD-Gruppe

{

 

 

Aktuelle bzw. letzte Zielposition der Hauptachsen X, Y und Z

 

REAL64

z. B. mm

± ∞

Zielposition X-Achse

REAL64

z. B. mm

± ∞

Zielposition Y-Achse

REAL64

z. B. mm

± ∞

Zielposition Z-Achse

}

 

 

 

0x00000531

Read

DXD-Gruppe

{

 

 

Aktuelle bzw. letzte Zielposition der Hilfsachsen Q1 bis Q5

 

REAL64[5]

z. B. mm

± ∞

Zielposition der Q1- bis Q5-Achse

}

 

 

 

0x00000532

Read

DXD-Gruppe

{

 

 

Lesen der Bahnlänge, H-Parameter und Entry ID der nächsten 11 Segmente bezogen auf die aktuelle DC-Time

Ab TC 2.11 B2226

UINT32

 

 

DC Time

UINT32

 

 

Reserved

PreViewTab[11]

 

 

11*24 Bytes

}

 

 

 


PreViewTab

 

 

 

{

 

 

 

REAL64

z. B. mm

 

Segmentlänge

UINT32

1

 

Blocknummer

UINT32

1

 

H-Parmeter

UINT32

1

 

Entry ID

UINT32

1

 

Reserved

}

 

 

 

0x0000054n

Read

DXD-Gruppe

REAL64

1

0/1

Innerhalb der Toleranzkugel der Hilfsachse

n = 1..5

Nummer der Hilfsachse (nicht Achs-ID)

Ab TC V2.9 B932

 

 

 

 

 

 

 

 

0x00000550

Read

DXD-Gruppe

{

 

 

Lesen der Achs-IDs innerhalb der 3D-Gruppe:

 

UINT32

1

[0, 1...255]

X-Achsen ID

UINT32

1

[0, 1...255]

Y-Achsen ID

UINT32

1

[0, 1...255]

Z-Achsen ID

}

 

 

 

0x00000552

Read

DXD-Gruppe

FIFO-Gruppe

Kinematik-Gruppe

{

UINT32[m]
}

1

[0, 1...255]

Achsbelegung der Gruppe:

1. Achs-ID. ..., m.-Achs-ID

m: Dimension der 3D-Gruppe mit Haupt- und Zusatzachsen (X, Y, Z, Q1, Q2, Q3, Q4, Q5) bzw. der FIFO-Gruppe bzw. die ACS-Achsen der Kinematik-Gruppe

 

0x00000553

Read

Kinematik-Gruppe

{

 

 

Lesen der Achsbelegung (IDs) innerhalb der Kinematik-Gruppe:

 

UINT32[8]

1

[0, 1...255]

MCS-Achsen-IDs (Machine Coordinate System)

UINT32[8]

1

[0, 1...255]

ACS-Achsen-IDs (Axis Coordinate System)

UINT32

1

≥ 0

Reserve

UINT32

1

≥ 0

Reserve (NEW)

}

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0x00000556

Read

DXD-Gruppe

ST_ItpBlockSearchData

 

 

Lesen der Blocksearchdaten

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0x0000056n

Read

DXD- Gruppe

REAL64

1

± ∞

Aktueller Positionsfehler der Hilfsachse innerhalb der Toleranzkugel (nur sollwertseitig)

Nur für Hilfsachsen

n = 1..5

Nummer der Hilfsachse (nicht Achs-ID)

Ab TC V2.9 B932