Beschreibung des StateDWord
Das StateDWord ist in 32-Bit-Datenwort im zyklischen Achsinterface NC --> SPS. Die detaillierte Funktion jedes Status-Bits in diesem Datenwort wird in der folgenden Tabelle beschrieben.
Voraussetzungen
Bit | Variable-Name | Beschreibung |
|---|---|---|
0 | Operational | Achse ist betriebsbereit |
1 | Homed | Achse ist referenziert („Achse geeicht“) |
2 | NotMoving | Achse ist im logischen Stillstand („Achse fährt nicht“) |
3 | InPositionArea | Achse ist im Positionsbereichsfenster (physikalische Rückmeldung) |
4 | InTargetPosition | Achse ist in Zielposition (PEH) (physikalische Rückmeldung) |
5 | Protected | Achse ist in geschützter Betriebsart (z. B. Slave-Achse) |
6 | ErrorPropagationDelayed | Achse signalisiert eine Fehlervorwarnung (ab TC 2.11) |
7 | HasBeenStopped | Achse ist gestoppt worden bzw. führt einen Stopp aus |
8 | HasJob | Achse hat Auftrag, führt Auftrag aus |
9 | PositiveDirection | Achse fährt logisch größer |
10 | NegativeDirection | Achse fährt logisch kleiner |
11 | HomingBusy | Achse referenziert („Achse wird geeicht“) |
12 | ConstantVelocity | Achse hat V-Konst bzw. Drehzahl erreicht |
13 | Compensating | Streckenkompensation passiv[0]/aktiv[1] (siehe MC_MoveSuperImposed) |
14 | ExtSetPointGenEnabled | Externe Sollwertgenerierung freigegeben |
15 |
| Betriebsart noch nicht ausgeführt (Busy). Noch nicht freigegeben! |
16 | ExternalLatchValid | Externer Latchwert bzw. Messtaster gültig geworden |
17 | NewTargetPos | Achse hat neue Endposition bzw. neue Geschwindigkeit erhalten |
18 |
| Achse nicht in Zielposition bzw. kann/wird diese nicht erreichen (z. B. Achs-Stopp). Noch nicht freigegeben! |
19 | ContinuousMotion | Achse führt Endlos-Positionierauftrag aus |
20 | ControlLoopClosed | Achse betriebsbereit und Achsregelkreis geschlossen (z. B. Lageregelung) |
21 | CamTableQueued | Neue Tabelle steht für „Online Change“ bereit und wartet auf Aktivierung |
22 | CamDataQueued | Tabellendaten (MF) stehen für „Online Change“ bereit und warten auf Aktivierung |
23 | CamScalingPending | Tabellenskalierungen stehen für „Online Change“ bereit und warten auf Aktivierung |
24 | CmdBuffered | Nachfolgekommando liegt im Auftragspuffer bereit (siehe Buffer Mode) |
25 | PTPmode | Achse in PTP Betriebsart (kein Slave, keine NCI-Achse, keine FIFO-Achse) (ab TC 2.10 Build 1326) |
26 | SoftLimitMinExceeded | Software Endlage Minimum ist aktiv/belegt (ab TC 2.10 Build 1327) |
27 | SoftLimitMaxExceeded | Software Endlage Maximum ist aktiv/belegt (ab TC 2.10 Build 1327) |
28 | DriveDeviceError | Antriebshardware hat einen Fehler (keine Warnung), Interpretation nur möglich wenn Antrieb im IO-Datenaustausch, z. B. EtherCAT "OP"-State (ab TC 2.10 Build 1326) |
29 | MotionCommandsLocked | Achse ist gesperrt für Bewegungskommandos (TcMc2) |
30 | IoDataInvalid | IO-Daten ungültig (z. B. „WcState“ oder „CdlState“ des Feldbusses) |
31 | Error | Achse ist im Fehlerzustand |