Sollwertgenerator
Jeder Achse ist ein Sollwertgenerator zugeordnet, der seinerseits aus drei Komponenten besteht:
- Satzvorbereitungsgenerator (in der Satzvorbereitungstask): Überprüfung der Startparameter und - bei Masterachsen - Berechnung des Dynamikprofils.
- Satzausführungsgenerator (in der Satzausführungstask): Berechnung der lokalen Sollwerte.
- Asynchroner Generator zur Reaktion auf asynchrone Anforderungen (Override, Neue Endposition, Positionskompensation etc.).
Mastergenerator: SVB
Der SVB-Mastergenerator prüft die Zulässigkeit des Starts im aktuellen Betriebszustand der Achse, überprüft die Startparameter allgemein und in Bezug auf die Achsparameter und berechnet aus den globalen Sollwerten ein Dynamikprofil, das in komprimierter Form (Laufzeittabelle) für die Generierung der lokalen Sollwerte hinterlegt wird. Sind diese Aktionen erfolgreich abgeschlossen, dann startet der SVB-Mastergenerator automatisch den SAF-Mastergenerator.
Mastergenerator: SAF
Der SAF-Mastergenerator berechnet in jedem Aufruf der Task aus der Laufzeittabelle die lokalen Sollwerte für
- Position (für den Lageregler),
- Geschwindigkeit mit Vorzeichen (für die Geschwindigkeitsvorsteuerung),
- Beschleunigung (für einen Regler mit Beschleunigungsaufschaltung),
- Richtung (für die richtungsabhängige Vorschubfreigabe).
Mastergenerator: Asynchron
Der Generator zur Reaktion auf asynchrone Instruktionen (Override, Neue Endposition, Positionskompensation etc.) überprüft die Parameter der Instruktion sowie die Zulässigkeit der Instruktion im momentanen Betriebszustand und veranlasst die Ausführung der Instruktion im nächsten Aufruf der SAF. Das impliziert, dass endgütige Gewissheit, ob die Instruktion wirklich eingeleitet worden ist, erst nach diesem SAF-Aufruf besteht.
Slavegenerator: SVB
Der SVB-Slavegenerator prüft die Zulässigkeit der Kopplung und des Starts im aktuellen Betriebszustand der Achse, überprüft die Koppelparameter, setzt globale Startparameter und koppelt, wenn diese Aktionen erfolgreich abgeschlossen sind den Slave logisch an den Master.
Slavegenerator: SAF
Der SAF-Mastergenerator berechnet in jedem Aufruf der Task aus den lokalen Sollwerten der Masterachse (die ihrerseits eine Slaveachse sein kann) und dem Koppelfaktor die lokalen Sollwerte für
- Position (für den Lageregler),
- Geschwindigkeit mit Vorzeichen (für die Geschwindigkeitsvorsteuerung),
- Beschleunigung (für einen Regler mit Beschleunigungsaufschaltung),
- Richtung (für die richtungsabhängige Vorschubfreigabe).
Slavegenerator: Asynchron
Der Generator zur Reaktion auf asynchrone Instruktionen (Positionskompensation, Online-Abkoppeln etc.) überprüft die Parameter der Instruktion sowie die Zulässigkeit der Instruktion im momentanen Betriebszustand und veranlasst die Ausführung der Instruktion im nächsten Aufruf der SAF. Das impliziert, dass endgütige Gewissheit, ob die Instruktion wirklich eingeleitet worden ist, erst nach diesem SAF-Aufruf besteht.
Slavegenerator: fliegende Säge
Aufgrund der funktionellen Vielfalt hat die fliegende Säge einen eigenen Sollwertgeneratortyp, der aus einem SVB-Mastergenerator in Zusammenspiel mit einem SAF-Mastergenerator in der Warte- und Synchronisierungsphase besteht. In der Synchronphase hat die fliegende Säge einen SAF-Slavegenerator, der entweder (in der Stoppphase) in einen initialisierten SAF-Bremsgenerator verwandelt wird oder (Abkoppeln) online in einen geeignet initialisierten SAF-Mastergenerator verwandelt werden kann.