Drive
Der Drive (Antrieb) überträgt die Ausgangsspannung auf das Leistungsteil des Motors. Es gibt eine Vielzahl von unterstützten Drive-Varianten. Dabei stehen sowohl Servo-, Eil/Schleich- als auch Schrittmotoren-Antriebe zur Verfügung. Zu den Driveparametern gehören die Motor-Polarität und die Referenzgeschwindigkeit.
Interface
Jeder Antrieb, der nicht zu einer simulierten Achse gehört, muss mit einer Sollwert-Ausgabebaugruppe verbunden werden.
Drivetypen
- M2400-DAC1,
- M2400-DAC2,
- M2400-DAC3,
- M2400-Dac4,
- KL4XXX sowie PWM Klemme KL2502_30K (Frq-Cnt-Impuls-Modus) und KL4132 (16 Bit) (siehe KL5051),
- KL4XXX-NONLINEAR, neuer Analog-Typ für nichtlineare Kennlinie,
- TWOSPEED,
- STEPPER,
- SERCOS,
- KL5051, BISSI Drive KL5051 mit 32 Bit (siehe KL4XXX),
- AX2000, Inkremental mit 32 Bit (AX2000),
- SIMO611U, Inkremental mit 32 Bit ,
- UNIVERSAL, Variable Bitmaske (max. 32 Bit, signed value),
- CBACKPLANE, Variable Bitmaske (max. 32 Bit, signed value).
Driveparameter
Parameter | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
DRIVE-Mode | ENUM | reserviert. |
Invert Motor Polarity | BOOL | Motor-Drehsinn ist invers. FALSE = Achse fährt bei positiver Ansteuerung des Antriebs in Richtung größere Positionen. TRUE = Achse fährt bei positiver Ansteuerung des Antriebs in Richtung kleinere Positionen. |
Minimum Drive Output Limitation | float | Untere Austeuerungsbegrenzung. Die Ausgabe an den Antrieb wird auf diesen Minimalwert begrenzt. |
Maximum Drive Output Limitation | float | Obere Austeuerungsbegrenzung. Die Ausgabe an den Antrieb wird auf diesen Maximalwert begrenzt. |
Analogdrive
Unter Analog ist nicht zu verstehen, dass die Geschwindigkeit als Spannung (z. B. ±10 V) oder Strom (z. B. ±20 mA) dargestellt wird, sondern dass die Achse ein quasi kontinuierliches Einstellen von beliebigen Werten erlaubt. Dies ist natürlich auch bei Antrieben mit Digital-Interfaces wie z. B. den BISSI-Klemmen vom Typ KL5051 möglich. Hier wird eine analog verstellbare Geschwindigkeit als digitale Information transportiert.
Analogparameter
Parameter | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
Referenz-Geschwindigkeit | float | Bezugsgeschwindigkeit der Achse. Die Sollwertgenerierung der Achse wird bei der Vorsteuerung davon ausgehen, dass die Achse bei Ansteuerung mit dem Referenz-Ausgabewert mit dieser Geschwindigkeit reagieren wird. |
Referenz-Ausgabe | float | Siehe oben. |
Drift-Ausgleich | float | Dieser Wert wird zur Antriebsansteuerung addiert. Auf diesem Wege kann ein konstanter Offset zur Ausgabe aufgeschaltet werden, um z. B. Nullpunktsfehler von Analog-Antrieben auszugleichen. |
SERCOS
Die Ausgabeskalierung (nur in der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung von Bedeutung) bestimmt das Verhältnis zwischen der internen Geschwindigkeitsdarstellung und der im Antrieb eingestellten Wichtung der Geschwindigkeitsdaten. Da die Berechnung von mehreren antriebsinternen Parametern abhängig ist, besteht die Möglichkeit den richtigen Wert berechnen zu lassen (Schaltfläche „Berechnen“). Hierzu werden die nötigen Parameter aus dem Antrieb ausgelesen und der richtige Wert errechnet (Voraussetzung ist ein laufendes System und SERCOS mindestens in Phase 2). Über Download und Upload können die Daten in das laufende TwinCAT-System geschrieben bzw. gelesen werden.