Encoder

Je nach Betriebsart ermitteln der Encoder die Istposition, die Istgeschwindigkeit und die Istbeschleunigung. Um eine vernünftige Auflösung der oft stark fluktuierenden Istwerte zu gewährleisten, ist jeder Modus mit einem parametrierbaren Filter ausgestattet. Es gibt eine Vielzahl an unterstützten Encoder-Varianten. Dabei stehen sowohl Absolut- als auch Inkremental-Encoder zur Verfügung. Zusätzlich gibt es Simulationsencoder sowie Spezialencoder zur Kraftermittlung. Zu den Encoderparametern gehören die Skalierung, die Nullpunktverschiebung und der Modulofaktor. Weiterhin gehören die Parameter der Software-Endlagen sowie die der Referenzfahrt zu den Encoder-Daten.

Interface

Jeder Encoder, der nicht vom Typ „Simulation“ ist, muss mit einer Istwert-Erfassungsbaugruppe verbunden werden.

Encodertypen

Simulationsencoder
Absolut mit 24 und 25 Bit sowie 12 und 13 Bit Single Turn Encoder (M3000)
Inkremental mit 24 Bit (M31x0, M3100, M2000)
Inkremental mit 16 Bit (KL5101)
Absolut SSI mit 24 Bit (KL5001)
Absolut/Inkremental BISSI mit 16 Bit (KL5051 und PWM Klemme KL2502_30K (Frq-Cnt-Impuls-Modus) )
Absolut Analog Eingang mit 16 Bit (KL30xx)
SERCOS "Encoder" POS
SERCOS "Encoder" POS und VELO
Binaerer Inkremental Encoder (0/1)
Absolut Analog Eingang mit 12 Bit (M2510)
T&R Fox 50 Modul (24 Bit Absolut (SSI))
Kraftermittlung aus Pa, Pb, Aa, Ab
Inkremental mit 16/20 Bit (AX2000)
Inkremental mit 32 Bit
Inkremental mit variabler Bitmaske (max. 32 Bit)
Inkremental NC Rückwand

Encoderparameter

Parameter	Datentyp	Einheit	Beschreibung
ENCODER-Modus	ENUM		Betriebsart des Encoders: POS = Die Istposition wird ermittelt. POSVELO = Die Istposition und die Istgeschwindigkeit werden ermittelt. POSVELOACC = Die Istposition, die Istgeschwindigkeit und die Istbeschleunigung werden ermittelt.
Geberzählrichtung invers	BOOL		Umkehr der Zählrichtung: FALSE = Polarität der Achsenbewegung stimmt mit Zählrichtung der Erfassungshardware überein. TRUE = Polarität der Achsenbewegung ist invers zur Zählrichtung der Erfassungshardware.
Skalierungsfaktor	float	mm/INC	Inkrementbewertung: Mit diesem Faktor werden die Weginkremente in Achsenpositionen umgerechnet.
Nullpunktverschiebung	float	mm	Bei Absolut-Encodern: Dieser Wert wird zur Encoder-Position addiert, um die Achsenposition zu ermitteln. Er dient zur Festlegung des maschinenbezogenen Nullpunkts.
Modulofaktor	float	mm	Bei Rundachsen: Dies ist die „Wegstrecke“, die eine Umdrehung bildet. Erfolgt die Istwerterfassung z. B. in Grad, sollte hier 360,0 eingetragen werden.
BETRIEBSART; Min-Endlagenüberwachung	BOOL		De-/Aktivierung der Endlagenüberwachung Min
Software Endlage Min	float	mm	Lage der Endlage Min
BETRIEBSART; Max-Endlagenüberwachung	BOOL		De-/Aktivierung der Endlagenüberwachung Max
Software Endlage Max	float	mm	Lage der Endlage Max
Filterzeit Istposition	float>0	s	Filterzeit für das PT1-Filter der Istposition.
Filterzeit Istgeschwindigkeit	float>0	s	Filterzeit für das PT1-Filter der Istgeschwindigkeit.
Filterzeit Istbeschleunigung	float>0	s	Filterzeit für das PT1-Filter der Istbeschleunigung.

PT1-Filter

Ein PT1-Filter ist eine Übertragungsfunktion, die zwischen einem neuen Wert x_n und einem alten Wert (der eine Zykluszeit zurückliegt) x_a konvex interpoliert. Eingebbarer Parameter ist die Filterzeit (>= 0.0) in Sekunden. Mit l=Saf-Zykluszeit/(Saf-Zykluszeit+Filterzeit) gilt x = l x_n + (1-l) x_a, l Î [0.0,1.0]. Liegt die Filterzeit nahe bei 0.0, wird der neue Wert hoch gewichtet. Ist die Filterzeit groß, dann wird der alte Wert hoch gewichtet.

Referenzierparameter

Parameter	Datentyp	Einheit	Beschreibung
Suchrichtung für Referenziernocken invers	BOOL		Umkehr der Suchrichtung: FALSE = Nocken wird in positiver Fahrtrichtung gesucht. TRUE = Nocken wird in negativer Fahrtrichtung gesucht.
Suchrichtung für Syncpuls invers	BOOL		Umkehr der Suchrichtung: FALSE = Synchronpuls wird in positiver Fahrtrichtung gesucht. TRUE = Synchronpuls wird in negativer Fahrtrichtung gesucht.
Referenzposition	float	mm	Die Achsenposition, die dem bei der Referenzfahrt wirksamen Synchronpuls zugeordnet wird. Erfolgt die Istwertermittlung der Achse in einer anderen Einheit als mm, wird die Einheit hier ebenfalls vorausgesetzt.
Externer Syncpuls	BOOL		Reserviert

SERCOS-Achsen

Die Moduloskalierung (nur bei Moduloanzeige in der Wichtung der Lagedaten (S-0-0076 Bit 7)) bestimmt den Modulowert, bei dem die Positionsdaten wieder bei 0 beginnen. Dieser Wert muss mit dem im Antrieb eingestellten Wert (S-0-0103) übereinstimmen, um eine korrekte Darstellung / Regelung der Position zu ermöglichen.

Über „Berechnen“ kann der Wert bei aktivem TwinCAT und SERCOS mindestens in Phase 2 ausgelesen werden. Über Download und Upload kann der Wert in das laufende TwinCAT-System geschrieben bzw. gelesen werden.