TwinCAT-NC-Achsen

Achs-Regelkreis

Der Achsregelkreis besteht aus der Geschwindigkeitsvorsteuerung, dem Positionsregler und einer Reglerlimitierung.

Slave-Achsen

Achsen, deren Sollwerte (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung) in funktionaler Abhängigkeit von den Sollwerten anderer Achsen (Master-Achsen, virtuellen Achsen, Slave-Achsen, Simulationsachsen) - insbesondere von deren Positionssollwerten - generiert werden, heißen Slave-Achsen. Diese Achsen sind im Allgemeinen bis auf das An- und Abkoppeln ohne eigene Funktionalität (speziell ohne Start und ohne Stopp) und laufen über eine Streckensteuerung synchron zur Master-Achse. Die Master-Achse kann selbst wieder eine Slave-Achse sein.

Bei der Ankopplung einer Master-Achse (zukünftige Slave-Achse) an eine Master-Achse behält die Slave-Achse ihre eigene Lagereglung.

Eine besondere Klasse bilden die Slave-Achsen von NCI-Gruppen.

Eil-/Schleich-Achsen

Der TwinCAT-Achstyp Eil-/Schleich-Achse (Two-Speed) ermöglicht die Positionierung einer Eil‑/Schleich-Achse. Eine solche Eil-/Schleich-Achse kann physikalisch aus einem Motor mit zwei Geschwindigkeiten bestehen (Umschaltung der Polpaarzahl), oder alternativ aus einem Motor, der mithilfe eines Frequenzumrichters in zwei Geschwindigkeitsstufen betrieben werden kann.

„Low Cost“-Schrittmotor-Achse mit digitaler Ansteuerung (24V / 2A)

Die „Low Cost“-Schrittmotor-Achse wird in der Basisversion ohne physikalischen Encoder betrieben (daher Simulations-Encoder). Das bedeutet, dass es keine wirkliche physikalische Rückkopplung zwischen Soll- und Istwerten gibt, und somit die Achse nicht geregelt, sondern nur gesteuert betrieben wird. Hierbei wird davon ausgegangen, dass im Antrieb kein Schlupf auftritt und dass die Achse exakt dem vorgegeben Schrittmuster (Sollwertprofil) folgen kann. Trotz dieser aus Kostengründen gegebenen Einschränkung, kann die Schrittmotor-Achse physikalisch referenziert werden, da der Simulations-Encoder als Inkremental-Encoder implementiert ist und praktisch alle Eigenschaften unterstützt.

Funktionsübersicht der einzelnen Achstypen