Tabellenfenster
In dem Tabellenfenster werden die Werte der Bewegungsabschnitte dargestellt.:
Tabellenüberschrift | Beschreibung |
|---|---|
Function | Gibt den Funktionstyp an (siehe Funktionstypen) |
X start | Anfangswert der Position des Masters (Das Icon vor dem Wert zeigt den Typ des Punktes an) |
Y start | Anfangswert der Position des Slaves |
Y' start | Anfangswert der Geschwindigkeit des Slaves |
Y'' start | Anfangswert der Beschleunigung des Slaves |
Y''' start | Anfangswert des Rucks des Slaves |
X end | Endwert der Position des Masters (Das Icon vor dem Wert zeigt den Typ des Punktes an) |
Y end | Endwert der Position des Slaves |
Y' end | Endwert der Geschwindigkeit des Slaves |
Y'' end | Endwert der Beschleunigung des Slaves |
Y''' end | Endwert des Rucks des Slaves |
Symmetrie | Symmetriewert des Bewegungsgesetzes |
Die Werte können per Tastatur geändert werden, dabei werden aber die Einschränkungen beachtet, die durch die Wahl des Funktionstypen oder der Randbedingungen der Punkte gemacht worden sind.
Da die Bewegungsabschnitte normalerweise zusammenhängen - außer Gleitpunkte - sind der Endpunkt mit den Ableitungen am Ende eines Abschnittes gleich den entsprechenden Werten am Anfang des folgenden Bewegungsabschnittes. Daher sollte man normalerweise immer die Anfangswerte manipulieren. Außerdem sollte man bei einem fertig entworfenen Bewegungsdiagramm die Übereinstimmung von Anfangs- und Endpunkten überprüfen, falls man in der Grafik Unstimmigkeiten feststellt. Falls sich in der Tabelle bestimmte Werte nicht verändern lassen, sollte man über die Randbedingungen der Punkte nachdenken und sie gegebenenfalls ändern. Die Randbedingungen schränken die Möglichkeiten der Funktionen auf den Abschnitten ihrem Typ entsprechend ein.
Die Symmetrie der Funktionen lässt sich nur bei den Typen: Polynom3, Polynom5, Polynom8, Sinusline, ModSinusline, Bestehorn, AccTrapezoid verändern. Normalerweise liegt der Wendepunkt der Kurve (Beschleunigung = 0) bei 50% = 0.5. Dieser Wert lässt sich nicht nur in der Tabelle modifizieren sondern auch in der Grafik (siehe Beispiel 6).
Funktionstypen
Der Funktionstyp kann neben den Standardtypen (Synchron/Automatic) , die per Kommando in der Grafik verändert werden können, auch in der Kombobox verändert werden. Beim ersten Anklicken der Kombobox - oder eines Feldes der ersten Spalte - wird im Fenster der Position temporär ein Rechteck aufgespannt mit den Eckpunkten Anfangspunkt und Endpunkt des Abschnitts. Sobald man ein anderes Feld im Tabellenfenster antippt, wird entweder für dieses das Rechteck gezeigt oder kein Rechteck mehr angezeigt.
Die Typen entsprechen denen der VDI-Richtlinie 2143 zusätzlich kommen noch die kubischen Splines mit den Randbedingungen natürlich, tangential und periodisch hinzu.
Typ | Beschreibung | Randbedingung |
|---|---|---|
Synchron | Synchrone Bewegung ( konstantes Übersetzungsverhältnis von Slave zu Master entspricht der normierten Geschwindigkeit ) | konstante Geschwindigkeit v, Beschleunigung a=0 |
Automatic | Automatische Anpassung an die Randwerte (Geschwindigkeit, Beschleunigung) |
|
Polynom3 | Polynom 3ter Potenz | v=0, a=0 |
Polynom5 | Polynom 5ter Potenz (eingeschränkte Version Rast in Rast) | v=0, a=0 |
Polynom8 | Polynom 8ter Potenz | v=0, a=0 |
Sinusline | Sinuslinie (siehe VDI-Richtlinie 2143) | v=0, a=0 |
ModSinusline | modifizierte Sinuslinie (siehe VDI-Richtlinie 2143) | v=0, a=0 |
Bestehorn | Sinuslinie a la Bestehorn (siehe VDI-Richtlinie 2143) | v=0, a=0 |
AccTrapezoid | Beschleunigungstrapez | v=0, a=0 |
SinusSyncKombi | Sinus Geraden Kombination | v=0, a=0 |
ModSinusline_VV | modifizierte Sinuslinie von Geschwindigkeit in Geschwindigkeit | a=0 |
HarmonicKombi_RT | harmonische Kombination von Rast in Umkehr | v=0; Startpunkt: a=0 |
HarmonicKombi_TR | harmonische Kombination von Rast in Umkehr | v=0; Endpunkt: a=0 |
HarmonicKombi_VT | harmonische Kombination von Geschwindigkeit in Umkehr | Startpunkt: a=0; Endpunkt: v=0 |
HarmonicKombi_VT | harmonische Kombination von Umkehr in Geschwindigkeit | Startpunkt: v=0; Endpunkt: a=0 |
AccTrapezoid_RT | Beschleunigungstrapez von Rast in Umkehr | v=0; Startpunkt: a=0 |
AccTrapezoid_RT | Beschleunigungstrapez von Umkehr in Rast | v=0; Endpunkt: a=0 |
Polynom7_MM | Polynom 7ter Potenz mit Anpassung an die Randwerte (Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) |
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Spline | Innerer Abschnitt eines kubischen Splines |
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Spline Natural | Start- oder Endabschnitt eines natürlichen kubischen Splines | a=0 |
Spline Tangential | Start- oder Endabschnitt eines tangentialen kubischen Splines |
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Spline Periodic | Start- oder Endabschnitt eines zyklischen kubischen Splines |
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Polyline | Start- oder Endabschnitt eines linearen Splines |
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Das Ändern des Splinetyps beim ersten Punkt bedingt auch die Änderung des Splinetyps insgesamt und damit auch den vom Endpunkt.
Wenn man den Splinetyp Spline Tangential wählt, sollte man die Randbedingungen (erste Ableitung am Anfangspunkt und Endpunkt) modifizieren.
Bei den Bewegungsgesetzen mit Randbedingungen steht das R (Rest) für Rast , V (Velocity) für Geschwindigkeit, T (Turn) für Umkehr und M (Motion) für Bewegung.