SCARA

SCARA 1:

Die SCARA-Kinematik („Selective Compliance Assembly Robot Arm“) ist wie im Schema oben aufgebaut.

Die Motorachsen 1, 2 und 4 sind in Grad skaliert, wobei die positive Drehrichtung in Pfeilrichtung ist. Die dritte Motorachse ist in mm skaliert.

Der Nullpunkt des MCS befindet sich im ersten Gelenk (M1). Die X-Achse wird vom SCARA Arm bestimmt, wenn alle Drehmotorachsen bei 0° stehen.

Parameter für die Kinematik

Parameter

Beschreibung

Einheit

Inner arm length

Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des inneren Arms. Dies ist der Arm auf der Nullpunktseite.

mm

Outer arm length

Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des äußeren Arms. Dies ist der Arm auf der TCP-Seite.

mm

Tool offset

Objekt-ID eines am Kinematikflansch befestigten Werkzeugs.

 

MCS2WCS OID

Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Position des MCS im Basiskoordinatensystem (normalerweise das Werkstückkoordinatensystem, WCS) definiert.

 

Erforderliches Produkt-Level:
Level 3