Delta Typ 1

Die Delta-Kinematik Typ 1 ist wie oben im Schema gezeigt aufgebaut. Die kinematische Transformation erwartet Kugelgelenke (oder Elemente mit gleichem Verhalten) in der Verbindung der Arme und mit der unteren Platte.

Der Zentrierstab für die Ausrichtung des Greifers kann optional parametriert werden.

Alle Motorachsen sind in Grad skaliert und 0° ist wie im Schema gezeigt definiert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt. Das gilt für alle 3 Motoren.

Parameter für die Kinematik

Parameter	Beschreibung	Einheit
InnerArmLength	Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des inneren Arms. Das ist der Arm, der direkt mit dem Motor verbunden ist.	mm
OuterArmLength	Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des äußeren Arms.	mm
Displacement	Länge vom Mittelpunkt der Grundplatte bis zu den virtuellen Drehachsen des inneren Arms.	mm
TcpDisplacement	Länge vom Mittelpunkt der Greiferplatte bis zu den virtuellen Drehachsen des äußeren Arms.	mm
MCS2WCS OID	Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Position des MCS im Basiskoordinatensystem (normalerweise das Werkstückkoordinatensystem, WCS) definiert.

Parameter für das dynamische Modell

Parameter	Beschreibung	Einheit
InnerArmMass	Gesamtmasse des inneren Arms	kg
InnerArmMomentOfInertia	Trägheitsmoment des inneren Arms in Bezug zum Drehpunkt P1, der mit dem Motor verbunden ist.	kg mm^2
OuterArmMass	Masse des äußeren Arms. Sind zwei Stäbe vorhanden, wird die Gesamtmasse benötigt. Die Gelenkmasse kann optional als eigener Parameter beschrieben werden.	kg
LinkMass	Masse des Gelenks, das den inneren und äußeren Arm verbindet. Kann verwendet werden, wenn die Gelenkmasse nicht bereits in den äußeren und inneren Armen enthalten ist. Die Masse des Gelenks, das die Greiferplatte mit dem äußeren Arm verbindet, wird hier nicht spezifiziert. Diese kann der TcpMass hinzugefügt werden.	kg
TcpMass	Masse des Tool Center Point, einschließlich Greiferplatte und Greifer. Die Nutzlast wird normalerweise mit Hilfe eines getrennten Parameters beschrieben.	kg
CenterStickMass	Gesamtmasse des Zentrierstabs	kg
CenterStickMomentOfInertia	Trägheitsmoment des Zentrierstabs in Bezug auf den Schwerpunkt (P2)	kg mm^2
CenterStickCenterOfMassDisplacement	Länge von Greiferplatte zum Schwerpunkt des Stabs.	mm
FirstDriveTorqueOID	Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen alle 3 Parameter auf die gleiche Objekt-ID.
SecondDriveTorqueOID	Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments
ThirdDriveTorqueOID	Objekt-ID des dritten Antriebsdrehmoments
GravityOrientationOID	Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Montagerichtung beschreibt. Dieser Parameter wird dann verwendet, wenn der Greifer nicht zum Boden zeigt. Die Z-Achse der statischen Transformation definiert die Schwerkraftrichtung. Wenn der Roboter wie auf der Abbildung montiert ist, kann diese OID gleich null sein.

Erforderliches Produkt-Level:
Level 3