2D-Kinematik Typ 3

Die 2D-Kinematik Typ 3 ist wie oben im Schema gezeigt aufgebaut.

Alle Motorachsen sind in Grad skaliert und 0° ist wie im Schema gezeigt definiert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt.

Dieser Kinematiktyp ist als linkshändig implementiert. Die Wellen von Motor 1 und 2 befinden sich im Ursprung des Koordinatensystems.

Parameter für die Kinematik

Parameter	Beschreibung	Einheit
InnerArmLength	Länge von der Motorwelle zum Drehpunkt des äußeren Arms.	mm
OuterArmLength	Länge vom Drehpunkt zum Tool Center Point des äußeren Arms.	mm
MCS2WCS OID	Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Position des MCS im Basiskoordinatensystem (normalerweise das Werkstückkoordinatensystem, WCS) definiert.

Parameter	Beschreibung	Einheit
InnerArmMass	Gesamtmasse des inneren Arms	kg
OuterArmMass	Masse des äußeren Arms.	kg
ToolCenterpointMass	Masse des Tool Center Point, einschließlich Greiferplatte und Greifer. Die Nutzlast wird normalerweise mit Hilfe eines getrennten Parameters beschrieben.	kg
FirstDriveTorqueOID	Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen beide Parameter auf die gleiche Objekt-ID.
SecondDriveTorqueOID	Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments
GravityOrientationOID	Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Montagerichtung beschreibt. Dieser Parameter wird dann verwendet, wenn der Greifer nicht zum Boden zeigt. Die Z-Achse der statischen Transformation definiert die Schwerkraftrichtung. Wenn der Roboter wie auf der Abbildung montiert ist, kann diese OID gleich null sein.

Erforderliches Produkt-Level:
Level 2