2D-Kinematik Typ 1

InnerArmLength

Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des inneren Arms.

mm

OuterArmLength

Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des äußeren Arms.

mm

Displacement

Länge vom Mittelpunkt der Grundplatte bis zu den virtuellen Drehachsen des inneren Arms.

mm

MCS2WCS OID

Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Position des MCS im Basiskoordinatensystem (normalerweise das Werkstückkoordinatensystem, WCS) definiert.

InnerArmMass

Gesamtmasse des inneren Arms

kg

InnerArmMomentOfInertia

Trägheitsmoment des inneren Arms in Bezug zum Drehpunkt P1, der mit dem Motor verbunden ist.

kg mm^2

OuterArmMass

Masse des äußeren Arms. Die Gelenkmasse kann optional als eigener Parameter beschrieben werden.

kg

FirstLinkMass

Masse des Gelenks, das den inneren und äußeren Arm verbindet. Kann verwendet werden, wenn die Gelenkmasse nicht bereits in den äußeren und inneren Armen enthalten ist.
Die Masse des Gelenks, das die Greiferplatte mit dem äußeren Arm verbindet, wird hier nicht spezifiziert. Diese kann der TcpMass hinzugefügt werden.
Die Masse des ersten Gelenks bezieht sich auf den inneren Arm, der mit dem Motor 1 verbunden ist.

kg

SecondLinkMass

siehe FirstLinkMass
Die Masse des zweiten Gelenks bezieht sich auf den inneren Arm, der mit dem Motor 2 verbunden ist.

kg

TcpMass

Masse des Tool Center Point, einschließlich Greiferplatte und Greifer. Die Nutzlast wird normalerweise mit Hilfe eines getrennten Parameters beschrieben.

kg

FirstDriveTorqueOID

Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments
Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen beide Parameter auf die gleiche Objekt-ID.

SecondDriveTorqueOID

Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments

GravityOrientationOID

Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Montagerichtung beschreibt. Dieser Parameter wird dann verwendet, wenn der Greifer nicht zum Boden zeigt. Die Z-Achse der statischen Transformation definiert die Schwerkraftrichtung. Wenn der Roboter wie auf der Abbildung montiert ist, kann diese OID gleich null sein.