Installation

Das Kinematikpaket integriert sich transparent in die bestehende Motion Control Welt von TwinCAT: das einfache Einfügen eines zusätzlichen Kinematikkanals reicht aus. Die gesamte Parametrierung wird im TwinCAT System Manager vorgenommen. Das Paket unterstützt verschiedene parallele und serielle kinematische Systeme, wie sie z.B. in Pick-and-Place Aufgaben (Greifen und Absetzen) verwendet werden.
Das Supplement basiert auf TwinCAT NC I für die Interpolation von Bewegungen und G-Code (DIN 66025). Darüber hinaus können standardmäßige PTP- und Kurvenscheibenanwendungen realisiert werden. Die Programmierung basiert normalerweise auf dem kartesischen Koordinatensystem, wobei das Steuerungssystem die inverse Kinematik für die entsprechenden Motorpositionen berechnet. Das kinematische System kann im TwinCAT System Manager ausgewählt werden. Der Kinematikkanal wird für die Parametrierung des Typs (z.B. Delta) und die Stablängen und Versätze verwendet. Die Werte für Masse und Massenträgheit können für die dynamische Vorsteuerung angegeben werden. Die Funktionen „Fliegende Säge“ und „Kurvenscheibe“ ermöglichen z.B. die Synchronisation mit Förderbändern für das Greifen und Absetzen von Werkstücken.