5D-Kinematik Typ 2 (XYZab)
Die 5D-Kinematik Typ 2 ist wie oben im Schema gezeigt aufgebaut.
Die Motoren 1 bis 3 (X, Y ,Z) sind in mm skaliert. Die Motoren 4 und 5 sind in Grad skaliert. 0° ist wie im Schema gezeigt definiert, wobei die positive Drehrichtung in Pfeilrichtung ist.
Parameter für die Kinematik
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Parameter |
Beschreibung |
Einheit |
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D4 |
Armlänge in X-Richtung von Motorachse 4 zur Motorachse 5 wie in Abbildung dargestellt. |
mm |
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Offset 4 |
Versatz in Y-Richtung zwischen Motorachse 4 und TCP |
mm |
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Offset 5 |
Versatz in X-Richtung zwischen Motorachse 5 und TCP |
mm |
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Offset 6 |
Versatz in Z-Richtung zwischen Motorachse 4 und Motorachse 5. |
mm |
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Tool offset OID |
Objekt-ID eines am Kinematikflansch befestigten Werkzeugs. |
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MCS2WCS OID |
Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Position des MCS im Basiskoordinatensystem (normalerweise das Werkstückkoordinatensystem, WCS) definiert. |
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Erforderliches Produkt-Level:
Level 4