H-Bot

Der H-Bot ist wie oben im Schema gezeigt aufgebaut.

Die Motorachsen müssen in mm skaliert werden und entsprechen der Seillänge an jeder Seite des TCP. Für die Berechnung der Transformation reichen die relativen Seillängen. Die absoluten Seillängen sind nicht erforderlich.

Der Ursprungspunkt des Maschinenkoordinatensystem ist durch den Punkt definiert, für den die Positionen der beiden Motoren gleich null sind.

Parameter für die Kinematik

Parameter	Beschreibung	Einheit
MCS2WCS OID	Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Position des MCS im Basiskoordinatensystem (normalerweise das Werkstückkoordinatensystem, WCS) definiert.

Parameter für das dynamische Modell

Parameter	Beschreibung	Einheit
FirstDriveTorqueOID	Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen beide Parameter auf die gleiche Objekt-ID.
SecondDriveTorqueOID	Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments
GravityOrientationOID	Objekt-ID einer statischen Transformation, die die Montagerichtung beschreibt. Dieser Parameter wird dann verwendet, wenn der Greifer nicht zum Boden zeigt. Die Z-Achse der statischen Transformation definiert die Schwerkraftrichtung. Wenn der Roboter wie auf der Abbildung montiert ist, kann diese OID gleich null sein.