Positionierbewegungen ohne Ausgleichsbewegung (PTP)

Die Nutzung dieser Funktionalität erfordert die Lizenzierung des Erweiterungspaketes "Transformationen". Sie ist nicht im Umfang der Standardlizenz enthalten.

#PTP ON  Anwahl Trafo PTP Bewegungsführung (modal)
#PTP OFF  Abwahl Trafo PTP Bewegungsführung

Wenn nach Anwahl der kinematischen Transformation das Werkzeug positioniert und orientiert wird, führt dies zu Ausgleichbewegungen in den Maschinenachsen, da die Werkzeugspitze (TCP) auf der Bahn geführt wird. Sind diese Ausgleichsbewegungen unerwünscht, so kann über die oben aufgeführten Befehle eine zeitoptimalere Bewegungsführung erreicht werden.

Bei 5-Achsmaschinen wird die Bewegung auf Basis des Werkzeugkopfbezugspunktes durchgeführt; - der Bezugspunkt bewegt sich mit dem programmierten Vorschub (F-Wort) oder Eilgang auf einer Geraden, der TCP nicht (siehe Abbildung 16-4).

Bei nicht kartesischen Maschinenstrukturen (z.B. Roboter, Tripod) bewegen sich weder der Bezugspunkt noch der TCP auf einer Geraden. Der programmierte Vorschub (F-Wort) oder Eilgang wirkt auf die Maschinenachsen.

Es ist jedoch sichergestellt, dass am Ende der Bewegung der TCP auf dem programmierten PCS-Zielpunkt steht.

Die Bewegungsprogrammierung ist identisch zur PCS-Programmierung, die Umrechnung der PCS-Koordinaten in MCS-Koordinaten wird von der Steuerung ausgeführt. Im Unterschied zur Verwendung des Befehls #WCS TO MCS wird die Versatz- und Werkzeugverrechnung identisch wie bei aktiver kinematischer Transformation durchgeführt.

Während aktiver Trafo PTP Bewegungsführung ist die An-/Abwahl zusätzlicher Koordinatentransformationen (#(A)CS ON/OFF, #MCS ON/OFF usw.) nicht erlaubt!

Programmierbeispiele

Beispiel zu Abbildung 16-4:

N10 T1 D1 (Werkzeuganwahl) 
N20 G00 X-200 Y0 Z0 A90 (MCS Anfahrposition) 
N30 #TRAFO ON (RTCP-Anwahl, Default-Kinematik)
(aus [1]-25 gültig) 
N40 #PTP ON (Trafo PTP Bewegung ein) 
N50 G00 X200 Y0 Z0 A-90 (PCS Zielposition) 
... 
N180 #PTP OFF (Trafo PTP Bewegung aus) 
N185 G01 X100 Y150 F5000 
... 
N500 #TRAFO OFF (RTCP-Abwahl) 
N999 M30 

Beipiel mit automatischer Werkzeugausrichtung:

N10 T1 D1 (Werkzeuganwahl) 
N20 #TRAFO ON (RTCP-Anwahl, Default-Kinematik)
(aus [1]-25 gültig) 
N30 #TOOL ORI CS (Werkzeug ausrichten, Default-Kinematik) 
(aus [1]-25 gültig.) 
N40 #PTP ON (Trafo PTP Bewegung ein) 
N50 G00 X0 Y0 Z100 G90 (PCS Anfahrposition) 
... 
N180 #PTP OFF (Trafo PTP Bewegung aus) 
N185 G01 X100 Y150 F5000 
... 
N500 #TRAFO OFF (RTCP-Abwahl) 
N999 M30