Automatisches Überschleifen mit max. Eckabweichung (1.Art)

Der Eckabstand wird aufgrund der an der Bewegung beteiligten Haupt- und Mitschlepp-achsen automatisch bestimmt. Zur Bestimmung eines Schätzwertes für den erforder-lichen Eckabstand werden die in den Kanalparametersätzen angegebene maximale Raumbeschleunigung und die gewünschte (programmierte) Vorschubgeschwindigkeit der Hauptachsen herangezogen.

Der Eckabstand ergibt sich wie folgt:

• Die Überschleifbahn soll möglichst ohne Reduzierung der Geschwindigkeit durch-fahren werden können.
• Die angegebene maximale Eckabweichung e darf nicht überschritten werden (s. a. Eckabweichungsüberschleifen, 4. Art).

Der wesentliche Unterschied zum Eckabweichungsüberschleifen (Art 4) liegt an einer zusätzlichen Betrachtung der aufgrund der Achsdynamik erforderlichen Mindestüberschleiflänge. D.h. benötigt ein Fahren mit konstanter Bahngeschwindigkeit nicht die maximal erlaubte Eckabweichung, so wird die Überschleifkurve entsprechend kleiner gewählt.

Dieses Verfahren eignet sich insbesondere falls:

• in Abhängigkeit der programmierten Geschwindigkeit der Eckabstand angepasst werden darf. D.h. je nach Sollgeschwindigkeit darf die Sollkontur geändert werden.
• keine kinematischen/ kartesischen Transformationen aktiv sind, da aufgrund des Rechenaufwands die Abschätzungen ohne Transformation gemacht werden.

Die Parametrierung für Überschleifen 1. Art erfolgt mit:

#CONTOUR MODE [ AUTO_DEV [PATH_DEV<expr>] [RELEVANT_PATH<expr>] [RELEVANT_TRACK<expr>] [TRACK_DEV<expr>] [REMAIN_PART<expr>] [<action>] [CHECK_JERK<expr>] [MAX_ANGLE<expr>] [CONST_VEL<expr>]]

AUTO_DEV Überschleifen mit maximaler Eckabweichung

PATH_DEV<expr> Maximale Abweichung von der programmierten Kontur in mm

Defaultwert: 1 mm

RELEVANT_PATH<expr> Minimale Bahnlänge relevanter Nachsätze in mm

Defaultwert: 0 mm

RELEVANT_TRACK<expr> Mindestweg der Mitschlepachsen für relevanter Nachsätze in mm

Defaultwert: 0 mm

TRACK_DEV<expr> Maximale Abweichung der Mitschleppachsen in mm

Defaultwert: 0 mm

REMAIN_PART<expr> Verbleibender Anteil in Prozent [0; 100] des Originalsatzes

Defaultwert: 0 %

<action> Ausführungszeitpunkt zusätzlicher Aktionen (M/H):

CHECK_JERK<expr> Überwachung des Rucks, hervorgerufen durch die Krümmung des Polynoms (vgl. [1]-41).

MAX_ANGLE<expr> Maximaler Konturknickwinkel in Grad für Übergänge zwischen zwei Linearsätzen, bis zu dem überschliffen wird. Falls ein Zirkularsatz am Übergang beteiligt ist, erfolgt keine Auswertung des Knickwinkels.

Defaultwert: 0° (d.h. gesamte Kontur wird überschliffen)

CONST_VEL<expr> Konstante Bahngeschwindigkeit im Überschleifbereich.

Programmierbeispiel