MC_ReadMotionState

Dieser FB wird eingesetzt, um die aktuellen einer Achse in Bezug auf den aktuell ausgeführte Bewegungsauftrag. Er ist der Gruppe der administrativen FB zugeordnet.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
	Axis	AXIS_REF	Achsreferenz
VAR_INPUT
	Enable	BOOL	Ist der Wert TRUE, werden kontinuierlich die Zustandsdaten der Achse angezeigt.
VAR_OUTPUT
	Valid	BOOL	Ist TRUE, wenn gültige Werte verfügbar sind.
	Error	BOOL	Zeigt an, ob innerhalb eines FB ein Fehler aufgetreten ist.
	ErrorID	WORD	Fehlerkennung
	ConstantVelocity	BOOL	Achse hat die Drehzahl erreicht.
	RevZero	BOOL	Antrieb ruht, Drehzahl = 0
	InWindow	BOOL	Achse befindet sich im Regelfenster um die Zielposition
	InPosition	BOOL	Achse befindet sich in Position
	LrCommandedPos	LREAL	Zielposition einer Achse, Standard-Einheit [0,1 µm]
	LrActualPos	LREAL	Istposition einer Achse, Standard-Einheit [0,1 µm]
	LrSetPos	LREAL	Sollposition der Achse, Standard-Einheit [0,1 µm]
	LrCommandedRev	LREAL	Programmierte Drehzahl einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10^-3 °/s]
	LrActualRev	LREAL	Istdrehzahl der Achse, Standard-Einheit [10^-3 °/s]
	LrSetRev	LREAL	Solldrehzahl der Achse, Standard-Einheit [10^-3 °/ s]
	LrActualAccel	LREAL	Istbeschleunigung der Achse, Standard-Einheit [1°/s²]
	LrSetAccel	LREAL	Sollbeschleunigung der Achse, Standard-Einheit [1°/s²]
	IpoCommandedPos	LREAL	Zielposition einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10^-4 °]
	IpoSetPos	LREAL	Sollposition einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10^-4 °]
	IpoDistToGo	LREAL	Restfahrweg einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10^-4 °]
	IpoSetVel	LREAL	Sollgeschwindigkeit einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10^-3°/s]
	IpoSetAccel	LREAL	Sollbeschleunigung einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [1°/s²]

Verhalten des FB:

Solange „Enable“ den Wert TRUE besitzt werden die Daten einer Achse zyklisch aktualisiert.