Online Interpolation der Stützpunkttabellen
Die aktuelle Tabellenbeschreibung definiert, wie oben aufgezeigt, die Slaveposition am Ende der Kurve gleich der Slaveposition am Beginn der Kurve und ist somit nur für die Verwendung mit geschlossener Abtastung geeignet.
Geht man einen Schritt weiter, und will zwischen den Stützpunkten interpolieren, so werden an den Modulogrenzen zusätzlich die Slavepositionen aus den „benachbarten“ Modulobereichen herangezogen um Informationen wie z.B. die Steigung der interpolierten Kurve in einem bestimmten Punkt zu berechnen.
Eine solche Interpolation verwendet also Informationen, die nicht in der Tabelle als solcher enthalten sind, sondern in der Festlegung der geschlossenen Abtastung.
Unter den soeben aufgezeigten Randbedingungen kann zwischen den äquidistanten Slave-Stützpunkten linear, kubisch oder (nur bei sehr feinen Tabellen sinnvoll) überhaupt nicht interpoliert werden.
Der herstellerspezifische Input „MC_CamIn.TableFctType“ am PLCopen FB gibt dabei an, wie zwischen zwei Tabellenstützpunkten interpoliert wird:
HLI_STEP_DIRECT : UDINT := 0; Innerhalb des Master-Positionsintervalls smi, smi+1 wird der Slave-Positionseintrag ssi ausgegeben.
HLI_LINEAR : UDINT := 1; Innerhalb des Master-Positionsintervalls smi, smi+1 wird zwischen den Slave-Positionseinträgen ssi, ssi+1 linear interpoliert.
HLI_POLYNOM_3 : UDINT := 2; Innerhalb des Master-Positionsintervalls smi, smi+1 wird zwischen aus den vier benachbarten Slave-Positionseinträgen ssi-1, ssi, ssi+1, ssi+2 ein tangentenstetiger, kubischer Bezier-Spline interpoliert. Die Polynomkoeffizientenberechnung findet online statt.
Diese Interpolationsarten sind im folgenden Bild dargestellt. Im unteren Bild ist zusätzlich die Gewinnung von Tangenteninformationen in jedem Stützpunkt und auch an den Modulogrenzen angedeutet: Die Tangente ist in jedem Stützpunkt eine Parallele zu der Geraden, die durch die beiden benachbarten Stützpunkte geht.
